[实用新型]一种行车机械臂

说明书

一种行车机械臂，属于塞棒生产技术领域。其特征在于：包括立柱（1）、升降支座（2）、抓取机构和提拉机构，立柱（1）上设有竖向设置的滑槽，升降支座（2）内端嵌入滑槽内，并通过动力机构带动升降支座（2）沿滑槽竖向移动；升降支座（2）外端设有抓取机构和提拉机构。本实用新型采用立柱作为竖向轨道，首先，保证了在升降过程中的稳定性，再者，在升降支座上同时设置两组操作端，一组抓取机构，一组提拉机构，即可针对塞棒在生产过程中不同的外部形态进行适应性的选择，选择抓取时的提升转移，或选择提拉式的提升转移，针对不同的工位选择不同的转移方式，避免对塞棒表面造成损伤，同时又能提高整个生产过程的效率。

技术领域

一种行车机械臂，属于塞棒生产技术领域。

背景技术

塞棒(stopper)是装在盛钢桶内靠升降位移控制水口开闭及钢水流量的耐火材料棒，又称陶塞杆。它由棒芯、袖砖和塞头砖组成。棒芯通常由直径为30~60mm的普碳钢圆钢加工而成，上端靠螺栓与升降机构的横臂联结，下端靠螺纹或销钉与塞头砖连接，中间套袖砖。塞棒须仔细砌筑，并经48h以上的烘烤干燥后使用，以避免耐火材料炸裂造成漏钢事故。目前，在对塞棒的加工过程中，通常需要将塞棒竖置，并且需要将塞棒转移至各个不同的加工工位，在转移的过程中，由于塞棒为竖置的状态，就需要多次提拉、起吊的动作，而每个工序加工后的塞棒外部结构不同，不能单一运用同一起吊臂来完成，给塞棒的工位转换带来较多不便。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种起吊、下落流水线完成，能够实现塞棒各个工序之间的顺利交接，提高生产效率的行车机械臂。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是：该行车机械臂，其特征在于：包括立柱、升降支座、抓取机构和提拉机构，立柱上设有竖向设置的滑槽，升降支座内端嵌入滑槽内，并通过动力机构带动升降支座沿滑槽竖向移动；升降支座外端设有抓取机构和提拉机构。

本实用新型改变传统的行业起吊臂的结构，采用立柱作为竖向轨道，升降支座可沿立柱上的滑槽竖向升降，首先，保证了在升降过程中的稳定性，再者，在升降支座上同时设置两组操作端，一组抓取机构，一组提拉机构，即可针对塞棒在生产过程中不同的外部形态进行适应性的选择，选择抓取时的提升转移，或选择提拉式的提升转移，针对不同的工位选择不同的转移方式，避免对塞棒表面造成损伤，同时又能提高整个生产过程的效率。

所述的升降支座外端设有垂直连接设置的升降前臂和提拉侧臂，升降前臂前端通过安装板安装抓取机构，提拉侧臂通过固定板安装提拉机构。

所述的抓取机构包括折叠臂和卡爪，折叠臂为平面连杆机构，包括四组通过轴首尾相接的连杆，折叠臂呈菱形设置，折叠臂下部的两组连杆交叉连接后分别连接一组卡爪，两组卡爪的下部呈对称的弧形设置，两组卡爪下部接触后拼接成圆环状，所述折叠臂下部的两组连杆交叉连接处设有下压紧固装置。

所述的下压紧固装置包括下压电机、螺杆和压紧板，下压电机输出端通过传动机构连接竖向设置的螺杆上部，螺杆下部螺纹连接压紧板上部，且压紧板内设有容许螺杆竖向穿套的压紧插槽，所述折叠臂下部的两组连杆交叉连接处安装的轴为压紧销，压紧销一端插入所述压紧插槽内下部。

所述的提拉机构包括提升杆，提升杆竖向设置，提升杆的下部设有向上设置的提拉弯头；提升杆的一侧设有竖向设置的导向机构。

所述的导向机构包括导向电机、丝杠和导向丝套，导向电机输出端通过传动机构连接竖向设置的丝杠，丝杠竖向平行设置在所述提升杆一侧，丝杠和提升杆之间设有8字形设置的导向丝套，导向丝套一端固定套接提升杆，另一端螺纹套接丝杠。

所述的丝杠上部设有横向设置的限位块。