[实用新型]具有多地形适应性的全向轮

说明书

本实用新型公开了一种具有多地形适应性的全向轮，包括：轮毂；承载单元，包括成圆周分布的复数个承载支架，所述承载支架安装于所述轮毂的外周面上；滚动单元，包括沿所述承载支架的分布圆周方向依次嵌接而包裹所述承载单元的复数个滚动体，所述滚动体与所述承载支架一一对应地安装，所述滚动体可旋转地保持于所述承载支架上，所述滚动体具有嵌入端与收容端，所述滚动体的嵌入端嵌入于邻接的滚动体的收容端内而形成间隙配合。该具有多地形适应性的全向轮显著了降低支撑波动与结构复杂性，提高了侧向移动时的越障能力，增强对于不同地形的适应能力。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体地来说，是一种具有多地形适应性的全向轮。

背景技术

全向轮是具有侧向移动能力的一类车轮，在提供周向驱动力的同时，能够自由地做侧向移动，提高了轮式底盘的运动灵活性，在轮式机器人上得到广泛应用。

现有的全向轮存在一些弊端。某些全向轮与地面接触时容易引起波动，移动平稳性不足而难以适应不同地形；某些移动平稳性较佳的全向轮，需要采用双排乃至多排并排交叉布置，结构复杂度高而降低了结构可靠性。同时，现有的全向轮的从动轮支架于侧向移动时容易与地面凸起物发生干涉，严重制约了全向轮的越障能力，地形适应能力不足。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型提供了一种具有多地形适应性的全向轮，显著降低支撑波动与结构复杂度，同时提高侧向移动时的越障能力，增强对于不同地形的适应能力。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种具有多地形适应性的全向轮，包括：

轮毂；

承载单元，包括成圆周分布的复数个承载支架，所述承载支架安装于所述轮毂的外周面上；

滚动单元，包括沿所述承载支架的分布圆周方向依次嵌接而包裹所述承载单元的复数个滚动体，所述滚动体与所述承载支架一一对应地安装，所述滚动体可旋转地保持于所述承载支架上，所述滚动体具有嵌入端与收容端，所述滚动体的嵌入端嵌入于邻接的滚动体的收容端内而形成间隙配合。

作为上述技术方案的改进，所述滚动体由母线绕轴旋转而成，所述复数个滚动体的母线均位于同一圆周上；

和/或，所述承载支架具有一体成型构造；

和/或，所述轮毂、所述滚动体的嵌入端及与该嵌入端嵌接的相邻滚动体的收容端之间形成一容纳部，所述承载支架位于所述容纳部内。

作为上述技术方案的进一步改进，所述滚动体的外径沿其轴向自所述嵌入端至所述收容端逐渐增大。

作为上述技术方案的进一步改进，所述轮毂的外周面上具有圆周分布的复数个楔形槽，所述承载支架远离所述滚动体的一端具有楔形体，所述楔形体一一对应地楔入于所述楔形槽内。

作为上述技术方案的进一步改进，所述楔形槽的底部与所述楔形体之间形成间隙配合；所述轮毂上设置拉紧螺栓，所述拉紧螺栓贯穿所述楔形槽的底部而与所述楔形体连接，所述拉紧螺栓的贯穿方向与所述轮毂的径向重合。

作为上述技术方案的进一步改进，所述楔形槽的楔接面形成于其周壁上，所述楔接面之间关于所述轮毂的轴截面对称。

作为上述技术方案的进一步改进，所述承载支架远离所述轮毂的一侧表面具有承载槽，相邻的承载支架所安装的滚动体之嵌入端沿所述轮毂的径向压入于所述承载槽内。

作为上述技术方案的进一步改进，所述承载槽至少部分地位于所述承载支架所安装的滚动体之收容端内；

和/或，所述承载槽具有U形截面而形成U形槽。