[实用新型]一种便携式倒立摆装置

说明书

本实用新型公开了一种便携式倒立摆装置，涉及教学演示设备技术领域，具体包括箱体，所述箱体的内底面安放有电机，电机的输出轴通过联轴器固定连接钢性悬臂的一端，钢性悬臂的另一端通过转轴转动连接摆杆的一端，电机通过螺钉连接底板的上表面，底板的下表面固定连接多个限位块的一端，多个限位块均布在底板的下表面，限位块的另一端复合连接有橡胶垫。本实用新型在携带时，此时电机放置在箱体内，橡胶垫接触箱体内底面起到缓冲作用，避免电机携带时剧烈受振而导致零部件掉落或损坏的情况，电机在工作时橡胶垫同样起到缓冲作用，并且还起到一定的消音工作，达到便于收纳、便于使用的目的。

技术领域

本实用新型涉及教学演示设备技术领域，具体是一种便携式倒立摆装置。

背景技术

倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。同时，其控制方法在军工、航天、机器人和一般工业过程领域中都有着广泛的用途，如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制和卫星飞行中的姿态控制等。

常见的倒立摆为直线式倒立摆，它是将摆杆通过一个活动“关节”竖直安装在传动机构上。由于传动机构复杂、环节多，实践中常由于传动机构的故障或误差而不是控制方法本身的问题而导致失败，因而可靠性较低；并且占地面积较大，同时不方便携带。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种便携式倒立摆装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种便携式倒立摆装置，包括箱体，所述箱体的内底面安放有电机，电机的输出轴通过联轴器固定连接钢性悬臂的一端，钢性悬臂的另一端通过转轴转动连接摆杆的一端，且电机的输出轴为水平方向，钢性悬臂和摆杆的回转面均为竖直方向，电机通过螺钉连接底板的上表面，底板的下表面固定连接多个限位块的一端，多个限位块均布在底板的下表面，电机通过个限位块安放在箱体的内底面，箱体的顶部开口并拆卸连接有箱盖，箱盖的上表面开设有多个凹槽一，且凹槽一与底板下表面的限位块一一对应设置，箱体两侧的顶端面对称开凿有凹槽二，箱盖下表面的两侧缘固定连接卡块的一端，卡块的另一端抵进凹槽二内，凹槽二的一侧面开设有凹槽三，且凹槽二的另一侧面与卡块开设有同轴的横向穿孔，卡柱的一端抵进凹槽三，其另一端穿出箱体的外侧面固定连接拉板的一侧面，拉板的另一侧面固定连接有拉环。

作为本实用新型进一步的方案：所述钢性悬臂和摆杆均采用铝合金制作。

作为本实用新型再进一步的方案：所述箱体的两侧面中部固定连接有把手。

作为本实用新型再进一步的方案：所述限位块远离底板的一端复合连接有橡胶垫。

作为本实用新型再进一步的方案：所述拉板与箱体对应面之间连接有多个弹簧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型在携带时，此时电机放置在箱体内，橡胶垫接触箱体内底面起到缓冲作用，避免电机携带时剧烈受振而导致零部件掉落或损坏的情况，电机在工作时橡胶垫同样起到缓冲作用，并且还起到一定的消音工作，达到便于收纳、便于使用的目的。

2、本实用新型设计的倒立摆装置整体结构简洁紧凑、占地面积小。

附图说明

图1为本实用新型收纳时的结构示意图。

图2为本实用新型工作时的结构示意图。

图3为图1的A处放大图。