[实用新型]一种关节履带式果园除草机器人

说明书

本实用新型公布了关节履带式果园除草机器人，包括滑轨、槽型底板、电动推杆、除草电机、刀盘。除草电机悬挂固定在槽型底板上，刀盘受除草电机转轴驱动，电机两侧对称布置电动推杆，电动推杆底面安装在车体底盘上，电动推杆的活动端与槽型底板通过支架过渡连接，支架接受电动推杆推动，使槽型底板升降运动，滑轨安装在车体框架内侧，通过改变电动推杆的开度改变除草机构工作高度。使关节履带式果园除草机器人，能够适应果园复杂的地形，具有一定的越障和刀具保护机制。

技术领域

本实用新型涉及农业机器人设计领域，具体为一种关节履带式果园除草机器人。

背景技术

我国果品产业规模较大，区域分布极为不均，且有相当一部分集中在山地丘陵地区。而果园内杂草是影响果园果树生长发育的主要因素之一。传统的杂草控制方法就是靠人工除草或者采用化学药剂来灭草。人工除草劳动强度大，耗时费力，作业效率低。化学除草剂的残留毒性给作物和土壤造成一定的化学污染、环境污染。现用于果园的除草机构多为平地果园和大田除草机械，无法应对果园内复杂的地势。近年来，随着果园生草栽培技术的推广，迫切需要研发出适合我国的小型果园的除草机械。

如何针对果园内复杂的地貌环境，构建具有强爬坡能力和抗倾覆能力的果园除草机器人，基于果园草种的力学特性，研究其切割机理和工艺参数，实现果园内垄之间的运动控制，对果园机械化装备的发展具有重要意义。

目前国内配套的果园除草机械还存在以下几个问题：(1)设计的除草机缺乏创新性的结构，仿形能力不足，不适合我国复杂的地形；(2)除草机的机体材料选择不合理，整机重量大，在果园中行走、转弯困难，导致能耗较高。目前我国研发的大部分智能除草机器人都只适用于草坪割草，研制适用于山区丘陵地带的果园除草机械仍是一件极富挑战性的任务。

实用新型内容

为了解决上述背景技术中的问题，本实用新型的目的在于提供一种关节履带式果园除草机器人，能够适应果园复杂的地形，具有一定的越障和刀具保护机制。

为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是：一种关节履带式果园除草机器人，包括槽型底板，槽型底板中部通过连接杆悬挂固定除草电机，刀盘接受该除草电机转轴驱动，所述电机两侧各布置一个电动推杆，电动推杆底面安装在车体底盘上，电动推杆的活动端与槽型底板通过支架过渡连接，支架接受电动推杆推动，使槽型底板升降运动，所述槽型底板两端自电动推杆远离除草电机的一侧向下弯折延伸形成竖板，在竖板背离除草电机侧布置平行于槽型底板升降方向的滑轨，所述滑轨与车体框架滑动连接。

进一步地，所述车体框架上对角设置相对车体框架转动连接的两个主动轴和两个从动轴，主动轴和从动轴通过轴承座与车体框架转动连接，

履带轮、摇臂大轮、摇臂由外朝内顺次共同一主动轴或从动轴穿设轴枢，履带轮和摇臂大轮接受主动轴或从动轴同步轴转驱动，而摇臂与主动轴或从动轴转动连接；在从动轴的摇臂与车体框架之间，还设有与摇臂一体连接共同一从动轴穿设轴枢的摇臂大齿轮，穿过车体框架位于主动轴背离履带轮一侧，主动轴接受第一驱动装置轴转驱动，摇臂大齿轮周侧与摇臂小齿轮啮合，摇臂小齿轮接受第二驱动装置轴转驱动；

所述摇臂分别朝向车体框架前后两端布置，位于所述摇臂远离车体框架一侧布置若干安放孔，杆件穿过位于车体框架前端或后端的一对摇臂的安放孔，与摇臂小轮或第一张紧轮转动连接，所述摇臂同一侧的摇臂小轮、第一张紧轮、摇臂大轮共同缠绕摇臂履带同步转动；

所述车体框架同一侧的履带轮共同缠绕主动履带同步转动。

进一步地，所述第一驱动装置包括联轴器组件、减速机、电机，所述第二驱动装置包括轴承座、减速机、电机。

进一步地，所述摇臂呈十字架状，摇臂小轮和摇臂大轮沿所述摇臂的同一对支撑臂安装，第一张紧轮安装在所述摇臂靠近地面的支撑臂端部。