[实用新型]一种绿化车用的多自由度工作装置

权利要求书

1.一种绿化车用的多自由度工作装置，其特征是，包括滑移架、滑移座、旋转基座、多个节臂、回转支撑一、回转支撑二和工作头；

所述滑移座可沿滑移架运动；

所述旋转基座可旋转地设置在滑移座上；

多个节臂依次铰接形成可运动的铰接链，铰接链的始端铰接在旋转基座上，末端与回转支撑一连接；

所述回转支撑一可绕末端的节臂轴线旋转；

所述回转支撑二设置在回转支撑一上，并可绕末端的节臂轴线的垂直线旋转；

所述工作头设置在回转支撑二上。

2.根据权利要求1所述的绿化车用的多自由度工作装置，其特征是，所述滑移座通过驱动马达驱动在滑移架上滑移运动。

3.根据权利要求1所述的绿化车用的多自由度工作装置，其特征是，所述旋转基座插入到滑移座内，通过旋转油缸驱动实现旋转运动。

4.根据权利要求1或3所述的绿化车用的多自由度工作装置，其特征是，所述旋转基座由旋转油缸驱动在-20°～180°内旋转。

5.根据权利要求1所述的绿化车用的多自由度工作装置，其特征是，节臂设置有三个，三个节臂对应的分别由一油缸驱动绕所在节臂上靠近铰接链始端的铰接点转动。

6.根据权利要求5所述的绿化车用的多自由度工作装置，其特征是，第一节臂一端与旋转基座铰接于第一铰接点，并通过第一油缸驱动绕第一铰接点旋转。

7.根据权利要求5或6所述的绿化车用的多自由度工作装置，其特征是，第二节臂的一端与第一节臂另外一端铰接于第二铰接点，并通过第二油缸驱动绕第二铰接点旋转。

8.根据权利要求7所述的绿化车用的多自由度工作装置，其特征是，第三节臂的一端与第二节臂另外一端铰接于第三铰接点，并通过第三油缸驱动绕第三铰接点旋转。

9.根据权利要求8所述的绿化车用的多自由度工作装置，其特征是，第三节臂的另外一端与回转支撑一活动连接，回转支撑一可绕第三节臂轴线进行360°旋转。

10.根据权利要求1所述的绿化车用的多自由度工作装置，其特征是，所述工作头经一摆动马达安装在回转支撑二上；所述摆动马达可绕回转支撑二的径向360°旋转，摆动马达的输出端与工作头相连。