[实用新型]一种用于丘陵地带的自走式伐木机器人

说明书

本实用新型公开了一种用于丘陵地带的自走式伐木机器人，包括机器人主体（4），该机器人主体（4）的顶部设有机械臂总成（6）且机械臂总成（6）的执行端设有链锯总成（7），在机器人主体（4）的下部设有包括至少四条主足的行走部件，主足包括采用安装在机器人主体（4）底部的上肢电机（43）驱动的主足上肢（3）和设置在主足上肢（3）内的下肢电机（34）驱动的主足下肢（2）、以及位于主足下肢（2）下端的足部机构（1），该足部机构（1）能够相对主足下肢（2）做竖直升降运动；且在主足下肢（2）的前端设有扫描预测下一步落地点的足部激光测距传感器（25）。本实用新型的机器人能够在复杂山地、丘陵等地域进行稳定的林业作业。

技术领域

本实用新型涉及林业伐木装备技术领域，具体地说是一种通过足在丘陵地带行进、通过机械臂控制链锯的运动以实现人对油锯的控制效果且实现砍伐树木功能的用于丘陵地带的自走式伐木机器人。

背景技术

目前我国的林业工作条件恶劣，工作强度大，无法吸引到年轻人从事林业行业。传统的伐木工具的工作效率和速度相对落后，需要一种自动化程度高的伐木机械。而我国有10%的土地面积为丘陵地形，相对山地地形，较为平缓的丘陵地带也更为适合林业工作的进行，因此对于丘陵地带的开发与保护有需要。中国专利申请：201610396453.X公开了一种伐木机械，但由于该设备较大型化，且由轮驱动，面对复杂地形的越障能力不足，因此不适于较为复杂的丘陵地带。

发明内容

本实用新型的目的是针对自动化伐木设备不适应丘陵地形的问题，提供一种通过足在丘陵地带行进、通过机械臂控制链锯的运动以实现人对油锯的控制效果且实现砍伐树木功能的用于丘陵地带的自走式伐木机器人；该机器人具有较高的自动化程度、节省人力资源，能够提高林业机械的机械化程度。

本实用新型的目的是通过以下技术方案解决的：

一种用于丘陵地带的自走式伐木机器人，包括机器人主体，其特征在于：所述机器人主体的顶部设有机械臂总成且机械臂总成的执行端设有链锯总成，在机器人主体的下部设有包括至少四条主足的行走部件，主足包括采用安装在机器人主体底部的上肢电机驱动的主足上肢和设置在主足上肢内的下肢电机驱动的主足下肢、以及位于主足下肢下端的足部机构，该足部机构能够相对主足下肢做竖直升降运动，使得各不同主足能够分别位于水平面不同的位置处且能够保持机器人主体的平衡；且在主足下肢的前端设有扫描预测下一步落地点的足部激光测距传感器。

所述的主足上肢包括上肢机架、滑块导杆、曲柄机构和下肢电机，所述上肢机架的上端安装在上肢电机的驱动端，使得上肢电机能够驱动上肢机架转动；所述的下肢电机安装在上肢机架的腔体中且下肢电机的驱动端通过减速器带动曲柄机构旋转，滑块导杆的一端固连在曲柄机构上、且其另一端设置在主足下肢的上端且上肢机架的下端通过扭簧与主足下肢的上部相连接，下肢电机通过减速器带动曲柄机构旋转，曲柄机构带动滑块导杆沿上肢机架的设置方向往复运动以推动主足下肢，使主足下肢相对于主足上肢相对摇动。

所述上肢机架的腔体内设有导向槽，导向槽用以确保滑块导杆的往复运动不跑偏。

所述的主足下肢包括下肢机架、齿轮机构、升降电机，位于下肢机架的下部腔体内的升降电机用以驱动齿轮机构，齿轮机构能够与足部机构中的直齿条啮合，通过升降电机驱动相互啮合的齿轮机构和直齿条，使得足部机构能够相对主足下肢做竖直升降运动。

所述的下肢机架腔体内还设有用以保证齿轮机构和直齿条稳定啮合的导向夹紧轮。

所述的足部机构包括主足足垫和直齿条，主足足垫位于直齿条的底端。

所述的行走部件还包括至少两条副足，副足包括副足机架、副足足垫、铰链、副足电机，副足足垫通过铰链安装在副足机架的下端，设置在副足机架上端并用来驱动副足机架的副足电机通过副足连接机构分别设置在机器人主体的侧壁上，使得副足与主足不在同一条直线上且副足位于相应主足的外侧。