[实用新型]一种用于带压堵漏的机械臂末端执行器

说明书

本实用新型实施例公开了一种用于带压堵漏的机械臂末端执行器，包括气冲锤、凸型块、连接块、自定心V型模块、夹取模块，该夹取模块由气缸和两个夹爪组成，该气缸安装在两个夹爪之间，该夹爪由凹型块和两个L型板组成，该连接块固设于两夹爪的外侧，该夹取模块通过该连接块安装于该凸型块的两端，该自定心V型模块固设于该气缸下方，该气冲锤固设于该凸型块上端的凸起部分，并穿过该自定心V型模块，通过该气冲锤下端所安装的撞针，对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。本实用新型结构设计新颖、操作便捷，可以适用于不同尺寸泄漏管道的捻打堵漏，且自定心V型模块可以实现自定心，堵漏精度高。

技术领域

本实用新型涉及一种带压堵漏设备，尤其涉及一种用于带压堵漏的机械臂末端执行器。

背景技术

带压堵漏是指在一个大气压以上任意带着压力管道和容器罐内部储存或输送介质因腐蚀穿孔跑冒滴漏或人为损坏导致泄漏、采用不停输不倒罐在内部介质飞溅过程中堵住的方法。主要针对石油、炼油、乙烯、氯碱、燃气、化工、发电厂、造纸厂、舰船、物业和家庭等各类管道和容器罐腐蚀穿孔跑冒滴漏。如今带压堵漏技术已广泛应用于电力、化工企业，成为企业实现长周期、无泄漏的重要手段，同时避免停车的物料排泄不仅给企业带来巨大的经济效益，而且有着巨大的环保意义。

目前在企业中应用较多的带压堵漏手段有注剂堵漏、磁压堵漏、胶粘堵漏、顶压堵漏和建筑堵漏，但这些带压堵漏操作大多都是由人工进行。在企业生产过程中，较为常见的泄漏主要发生在管道、容器和阀体上的砂眼和小孔等泄漏缺陷。一旦发生泄漏，通常都需要制作和安装卡具来进行堵漏，而对于由砂眼和小孔导致的泄漏，其卡具加工比其他堵漏方式较为耗时。

随着工业自动化的不断发展，越来越多的行业都采用机器人来代替人工从事一些繁重、耗时、带有危险性的工作，以提高企业的生产效率。而末端执行器在机器人的运转中具有重要的地位，其通常被安装在机械臂的末端，在工作的过程中移至相应的位置完成相应的工作。而对于企业生产过程中出现的管道、容器泄漏，现有的泄漏缺陷都是人工进行堵漏，效率较低，而高温高压、具有腐蚀性和异味的泄漏物会给堵漏操作人员造成一定的安全隐患和身体侵害。采用机器人方式来替代人工进行堵漏是一种发展趋势，而采用机器人必须要有与之相对应的末端执行器来进行堵漏操作。

发明内容

本实用新型实施例所要解决的技术问题在于，提供一种用于带压堵漏的机械臂末端执行器。可针对管道、容器上的砂眼和小孔等泄漏缺陷进行带压堵漏。

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种用于带压堵漏的机械臂末端执行器，包括气冲锤、凸型块、自定心V型模块、夹取模块，所述夹取模块包括气缸和一对夹爪，所述气缸具有两端伸缩杆，所述一对夹爪对称固定设置于所述气缸的伸缩杆上，所述气缸固定设置于所述自定心V型模块上，所述夹爪滑动设置于所述凸型块下部两侧内，所述气冲锤固设于所述凸型块上端的凸起部分，并穿过所述自定心V型模块，通过所述气冲锤下端所安装的撞针，对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。

进一步地，还包括连接块，所述一对夹爪还包括凹型块与一对L形板，所述一对L形板固定设置于所述凹型块两侧，所述凹型块外侧壁上设置有方孔，所述连接块滑动设置于所述方孔内，所述一对夹爪通过所述连接块滑动设置于所述凸型块下部两侧内。

更进一步地，所述凸型块下部两侧内壁处分别设有一条滑轨，所述连接块滑动设置于所述滑轨中。

更进一步地，所述凸型块上端的凸起部分的中心处和所述自定心V型模块的中心处均设有一通孔，两通孔的中心处于同一竖线上。

更进一步地，所述自定心V型模块呈十字型，下端设有与所夹取泄漏设备方向一致的呈“V”字型的开口。

更进一步地，所述凹型块中部设有凹槽，所述自定心V型模块侧边具有置于所述凹槽中的侧凸部。

更进一步地，所述凸型块的一外侧面设有四个安装孔，用于与机械臂末端相连接。