[实用新型]一种紧凑型主轴结构

说明书

本实用新型涉及一种紧凑型主轴结构，包括依次串联连接的电机部件(1)、减速器部件(2)、传动轴部件(4)以及连接件(5)，支撑部件(3)套设于减速器部件(2)、传动轴部件(4)外侧对所述减速器部件(2)、所述传动轴部件(4)起到支撑以及保护的作用，使得主轴结构精小，达到了提高康复机器人轻量化、可穿戴性的技术效果；进一步，所述传动轴部件(4)与所述连接件(5)可通过自锁装置连接，使得该紧凑型主轴结构具有自锁结构，达到了在断电、误操作等特殊情况下仍然安全稳定使用的技术效果。

技术领域

本申请涉及康复设备领域，特别涉及一种用于康复机器人的主轴结构。

背景技术

随着世界上人口增长，老龄化人口越来越多，人们对康复辅助治疗器材的需求日渐加强，而康复机器人因其便利、智能、可操作性强的特点而广泛应用于康复治疗领域，如外骨骼式结构机器人即为最常见康复机器人类型，对其轻量化、可穿戴性要求较高。可见，康复机器人整体结构的紧凑性、安全稳定性能尤为重要。但是在现阶段，康复机器人各种产品的设计水平良莠不齐，并且很多在设计之初并没有考虑紧凑性，造成产品功能单一且体积庞大，不仅造成浪费还降低用户体验。

实用新型内容

为了克服现有技术中的不足，本申请提供了一种紧凑型主轴结构，使得主轴结构精小，达到了提高康复机器人轻量化、可穿戴性的技术效果；该紧凑型主轴结构还具有自锁结构，达到了在断电、误操作等特殊情况下仍然安全稳定使用的技术效果。

采用的技术方案是：一种紧凑型主轴结构，包括电机部件、减速器部件、支撑部件、传动轴部件、连接件，所述电机部件)、所述减速器部件、所述传动轴部件以及所述连接件依次串联连接，其特征在于：所述支撑部件套设于所述减速器部件、所述传动轴部件外侧对所述减速器部件、所述传动轴部件起到支撑以及保护作用，所述减速器部件由刚轮、柔轮以及谐波发生器组成，所述支撑部件包括依次固定连接的电机固定套筒、谐波支撑套筒、支撑壁以及抗弯矩套筒。

进一步地，所述电机固定套筒、所述谐波支撑套筒、所述支撑壁以及所述抗弯矩套筒轴向分别通过螺钉两两紧固连接，径向采用内外壁嵌套配合、轴肩配合压紧。

进一步地，所述主轴结构还包括齿形自锁装置。

进一步地，所述传动轴部件位于所述支撑部件内，所述传动轴的中部具有第一轴肩，第一轴肩两侧设有面对面安装的圆锥滚子轴承，所述圆锥滚子轴承的外圈与所述支撑壁的内壁固定，所述圆锥滚子轴承的内圈抵住所述传动轴的所述第一轴肩。

进一步地，还包括深沟球轴承，所述深沟球轴承位于所述传动轴与所述抗弯矩套筒的内壁之间，所述深沟球轴承的内圈与所述传动轴过渡配合，所述深沟球轴承的外圈与所述抗弯矩套筒内壁采用过盈配合，所述深沟球轴承的轴向使用孔用挡圈限位，所述孔用挡圈固定于所述抗弯矩套筒的内侧凹槽内。

进一步地，所述齿形自锁装置连接于所述传动轴部件与所述连接件之间。

进一步地，所述齿形自锁装置包括第一端面齿、第二端面齿，所述第一端面齿、所述第二端面齿结构相同，相对安装，二者相对端面设有可啮合的齿结构，所述第一端面齿固定安装于所述抗弯矩套筒内，所述第二端面齿可滑动的安装于所述连接件的内腔中，使得第二端面齿具有两个工作位置，在第一工作位置时与所述第一端面齿分离，在第二工作位置时与所述第一端面齿啮合。

进一步地，所述齿形自锁装置还包括线圈、压缩弹簧、连接件固定件，所述连接件固定件分别与所述传动轴的端部以及所述连接件固定连接，所述连接件固定件与所述第二端面齿在所述第一工作位置时面接触，所述连接件固定件在该接触面上安装有所述线圈和所述压缩弹簧，通过所述线圈的通、断电操作，实现所述第二端面齿在所述第一工作位置与所述第二工作位置之间的切换。

进一步地，该紧凑型主轴结构应用于康复机器人。

进一步地，所述康复机器人为外骨骼式康复机器人。