[实用新型]一种应用于窄行距植物的压送式植保机器人

说明书

本实用新型属于果树植保设备技术领域，具体涉及一种压送式植保机器人；具体技术方案为：一种应用于窄行距植物的压送式植保机器人，包括车架和分置在车架两侧的履带行走机构，车架上固定有药箱和动力箱，药箱的注液口通过旋塞密封，动力箱内装有汽油发电机、发电机控制器、柱塞高压泵、柱塞泵控制器和电控装置，车架的后端装有底架，底架上依次装有升降架和喷杆，升降架上装有喷射管，喷射管的入水口与柱塞高压泵的出水口连通，喷射管的出水口上装有万向喷头，喷射管与万向喷头可随升降架同步升降，万向喷头可根据喷洒需求来调整喷药角度，车架的底部还装有卫星定位发射机，卫星定位对设备运行情况及工作效率实时监控，并能够进行远程控制管理。

技术领域

本实用新型属于植保设备技术领域，具体涉及一种应用于窄行距植物的压送式植保机器人。

背景技术

农业生产中，林地、果树、大棚等果林区域作物的病虫害防治一直是农业生产中比较重要的一项工作。由于林地、果树、大棚等果林区域地形复杂，果林密度大，出入困难，喷洒作业环境温度高，特别是架类植物（例如西红柿、豆角等）行距窄，行距在80cm左右，喷洒的难度更大，现有喷洒设备在对窄行距的架类植物喷洒作业时较为困难，喷洒效果不佳，喷洒效率也很低。

目前，针对林地、果树、大棚等果林区域作物的喷洒大多是人工背药操作，人工喷药存在以下几点不足：一、由于经济作物的种植密度相对较大，经济作物之间的通风较差，株间温度和株间湿度较高，喷洒的农药在株间会形成雾化区域，操作人员长期处于雾化农药区域内，喷洒药物会通过皮肤和呼吸道进入体内，会引起人体的潜在病变危害；二、人工喷药的喷药范围主要是通过操作人员来控制，实际的喷药浓度和效率都跟操作人员的操作经验有关，喷药过程消耗体力大，时间长，喷药效率低下；三、药物利用率低，人工喷药会造成喷药不均匀，导致药物浪费。

目前，市场上也有一些喷药设备，这些喷药设备多为半自动化设备，主要存在以下弊端：一、基本都是半自动控制，难以实现全自动喷药；二、喷洒设备续航里程短，喷药方式单一，效率低；三、作业人员不能在与农药接触的安全范围外操控机器，难以保证作业人员的身体健康；四、多采用轮式驱动，遇到地质较软、凹凸不平等复杂地形，轮式驱动难以适应这种复杂地形；五、大多采用风送设备，风送设备的喷射范围难以控制，无法重点施药，对自然条件要求过高，浪费药剂严重，且雾化效果差；六、由于架类植物行距较窄，目前的喷药设备难以进入这种窄行距内作业。因此，焏需一种应用于窄行距果树植保的机器人。

实用新型内容

为解决现有技术存在的技术问题，本实用新型提供了一种应用于窄行距植物的植保机器人，植保机器人应用于窄行距的株间喷药，喷药效果好，喷洒效率高，实现了人药分离的效果。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案为：一种应用于窄行距植物的压送式植保机器人，包括车架和分置在车架两侧的履带行走机构，两个履带行走机构对车架起到支撑和驱动作用。

履带行走机构包括分置车架两端的驱动轮和涨紧轮，驱动轮通过齿轮轴安装在车架的前端，涨紧轮通过传动轴安装在车架的后端，橡胶铁齿履带的一端绕过驱动轮、涨紧轮后与橡胶铁齿履带的另一端连接，驱动轮高于涨紧轮布置，驱动轮与涨紧轮作为橡胶铁齿履带的驱动装置。橡胶铁齿履带采用橡胶包铁齿的结构，既能够保证整个橡胶铁齿履带的结构强度，又能够保证整个装置在行走过程中的低噪音性，振动小，减少对车架上零部件的损伤，适合多种地形，提高了履带行走机构的运行稳定性，延长了整个植保机器人的使用寿命。

车架上装有多个支撑橡胶铁齿履带的橡胶承重轮，多个橡胶承重轮作为橡胶铁齿履带的支撑装置，防止橡胶铁齿履带横向脱落，避免橡胶铁齿履带在转动过程中脱轨，减少了橡胶履带的震荡。

车架上装有多个橡胶导向轮，多个橡胶导向轮等距间隔布置，多个橡胶导向轮置于多个橡胶承重轮的下方，多个橡胶导向轮对橡胶铁齿履带起导向作用。