[发明专利]一种炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统

说明书

本发明公开了一种炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统，涉及炉前铁水自动测温取样机器人技术领域，具体为磁条、保温站和测温取样机器人系统，所述磁条的上方安装有保温站，所述磁条的上表面安置有测温取样机器人系统，所述测温取样机器人系统包括AGV小车和六轴机器人，所述AGV小车通过导线分别与磁导航模块、运动控制单元、电池管理模块、警示灯、人机交互模块和安全防护模块电性连接。该炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统，通过增设磁导航模块和运动控制单元，能够实现AGV小车的自动化行进目的，人机交互模块用于对AGV小车的行进动作进行人为操作，且该操作支持远程传输，从而可实现AGV小车对六轴机器人的无人化移送目的。

技术领域

本发明涉及炉前铁水自动测温取样机器人技术领域，具体为一种炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统。

背景技术

在生产加工中，需要对炉前铁水进行取样和测温，一般炉前铁水都存放在铁水沟中，外设保温站，避免铁水温度流失，一般铁水温度较高，常人无法适应，故需要机器来代替人工操作，为了提高生产效率，现在也将半自动的机械设备投入到铁水取样及测温系统中。

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，在很多自动化水平高的系统中，机器人起着非常重要的作用。

现有的炉前铁水测温取样设备，自动化水平不高，运行过程中仍然存在较大劣势，特别是机器人的自动化行进方面，机器人自动化水平不高，将直接影响到其自身的行动灵活性，尤其是在辨别方向和避障方面，故现有的机器人系统暂时无法实现无人化控制。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统，解决了上述背景技术中提出的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种炉前铁水自动测温取样用移动机器人系统，包括磁条、保温站和测温取样机器人系统，所述磁条的上方安装有保温站，所述磁条的上表面安置有测温取样机器人系统，所述测温取样机器人系统包括AGV小车和六轴机器人，且六轴机器人安装在AGV小车的上表面一侧，所述AGV小车的上表面中间安置有空压机，且空压机靠近六轴机器人的一侧设置有测温取样架，所述空压机的另一侧安置有机器人电控柜，所述六轴机器人的后侧设置有破样设备，所述AGV小车通过导线分别与磁导航模块、运动控制单元、电池管理模块、警示灯、人机交互模块和安全防护模块电性连接。

可选的，所述磁条上均匀布置磁电传感器，且磁条与磁导航模块之间信息单向传递。

可选的，所述磁导航模块与运动控制单元之间通过导线电性连接，且磁导航模块与运动控制单元之间信号交互传递。

可选的，所述磁导航模块与运动控制单元之间通过导线构成逻辑判断电路，且磁导航模块、运动控制单元、电池管理模块、警示灯、人机交互模块和安全防护模块之间为电性并联连接。

可选的，所述测温取样机器人系统还包括热电偶连接成功检测模块、破碎检测模块和渣液测量模块，且热电偶连接成功检测模块、破碎检测模块和渣液测量模块均通过导线与六轴机器人电性并联连接。

可选的，所述六轴机器人包括运动控制模块和力传感器，且六轴机器人通过导线分别与运动控制模块和力传感器电性连接。

可选的，所述运动控制模块包括速度控制和磁钉检测，且运动控制模块通过导线分别与速度控制和磁钉检测电性连接。

可选的，所述运动控制单元和运动控制模块均通过导线整合连入运动控制系统，且运动控制系统通过导线与无线位置实时显示模块电性连接。

可选的，所述运动控制单元包括车轮驱动模块、路径纠偏模块和悬挂模块，且运动控制单元分别通过导线与车轮驱动模块、路径纠偏模块和悬挂模块电性连接。