[发明专利]旋挖钻机自动控制方法及系统、旋挖钻机设备

权利要求书

1.一种旋挖钻机自动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

计算自预设第一位置运动预设时间至第二位置的实际参数变化值；

对比实际运动参数变化值和标准运动参数变化值，若不等，则按照运动参数的速度和输出的控制电流的调整关系来增大或者减小所述控制电流的大小值。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照运动参数的速度和输出的控制电流的关系来增大或者减小所述控制电流的大小值，包括：

按照运动参数的速度和输出的控制电流的关系以固定值来增大或者减小所述控制电流的大小值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

判断当前所在的第一位置是否在第一范围内，若是，则开始自动控制运动，并运动预设时间；

判断运动预设时间后的所述第二位置是否在第二范围内，若否，则进入所述对比实际运动参数变化值和对应的标准运动参数变化值的步骤且之后重复执行所述自动控制方法直至第二位置位于所述第二范围内；若是，则运动完成。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法应用在旋挖钻机的回转控制运动、深度控制运动或倾角控制运动。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述实际运动参数变化值大于所述标准运动参数变化值，则减小所述控制电流；若实际运动参数变化值小于所述标准运动参数变化值，则增大所述控制电流。

6.一种旋挖钻机自动控制系统，其特征在于，包括计算模块和对比调节模块，其中：

所述计算模块，用于获取自预设第一位置运动预设时间至第二位置的实际参数变化值；

所述对比调节模块，用于对比实际运动参数变化值和标准运动参数变化值，若不等，则按照运动参数的速度和输出的控制电流的调整关系来增大或者减小所述控制电流的大小值。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述对比调节模块，用于按照运动参数的速度和输出的控制电流的调整关系以固定值来增大或者减小所述控制电流的大小值。

8.如权利要求6所述的系统，其特征在于，还包括：

判断模块，用于判断当前所在的第一位置是否在第一范围内，若是，则开始自动控制运动，并运动预设时间；判断运动预设时间后的第二位置是否在第二范围内，若否，则向所述对比调节模块发送启动信号并在对比调节模块工作完成后重复工作直至第二位置位于第二范围内；若判断第二位置位于第二范围内，则当前运动完成。

9.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统应用在回转控制运动、深度控制运动或倾角控制运动中。

10.一种旋挖钻机设备，其特征在于，包括旋挖钻机和权利要求6-9任意一项所述的旋挖钻机自动控制系统。