[发明专利]胶圈分拣设备

说明书

本发明公开了一种胶圈分拣设备，包括控制系统、用于输送胶圈的输送线、光源、用于采集胶圈图像的视觉装置和用于拾取输送线上的胶圈的分拣执行装置，所述控制系统根据所述视觉装置采集的胶圈图像，计算得出胶圈上抓取点坐标信息，并控制所述分拣执行装置在选定的抓取点处拾取胶圈。本发明的胶圈分拣设备，可以准确获取胶圈边缘抓取点坐标，实现胶圈的分拣，降低上料要求，提高分拣效率。

技术领域

本发明属于橡胶圈加工设备技术领域，具体地说，本发明涉及一种胶圈分拣设备。

背景技术

工业分拣是工业生产制造中的重要环节，在传统的分拣方式中，人工分拣受现场环境和主观因素影响比较大，长时间的工作会导致工人的视觉疲劳，进而造成工件分拣效率降低。采用机器视觉方法，用图像处理算法对工件的在工业相机下的成像进行滤波、二值化、图像分割等处理，然后以边缘检测和轮廓跟踪算法求解出工件物体的形心位置，机械手接收到工件位置之后，把工件放入到事先示教好位置的包装装置里，即可实现工件的分拣。

在基于机器视觉的胶圈检测、定位和分拣系统中，对比度分析法是较常用的定位算法，但是该定位算法只能针对在传送带上分布零散、没有重叠且没有形变状态下的胶圈，例如椭圆形或者纯O型圈，利用图像处理算法，椭圆拟合或者圆拟合，然后根据半径，给出某个边缘坐标点，一旦遇到外径较大的胶圈、形状有畸变或者胶圈出现重叠，视觉系统就无法准确给出胶圈边缘抓取点坐标，就会产生较大的误差，甚至给出错误抓取坐标点，导致无法实现胶圈的分拣。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种胶圈分拣设备，目的是确保能够准确获取胶圈边缘抓取点坐标，实现胶圈的分拣。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：胶圈分拣设备，包括控制系统、用于输送胶圈的输送线、光源、用于采集胶圈图像的视觉装置和用于拾取输送线上的胶圈的分拣执行装置，所述控制系统根据所述视觉装置采集的胶圈图像，计算得出胶圈上抓取点坐标信息，并控制所述分拣执行装置在选定的抓取点处拾取胶圈。

所述控制系统在获取胶圈图像后，对胶圈图像进行处理，获取胶圈轮廓，然后计算出胶圈轮廓中心点坐标，然后再遍历胶圈轮廓上的所有像素点，找出与轮廓中心点的X坐标值或Y坐标值相同的所有像素点，形成目标像素点集合，最后选取目标像素点集合中的任一点为胶圈的抓取点。

所述视觉装置包括工业相机和连接于工业相机上的镜头，视觉装置位于所述输送线的上方。

所述光源为环形光源，所述视觉装置位于光源的中心孔中。

所述分拣执行装置包括用于拾取胶圈的拾取执行器和控制拾取执行器沿X方向、Y方向和Z方向进行移动的运动控制模块。

所述运动控制模块包括第一驱动机构、设置于第一驱动机构上且沿Y方向作直线运动的Y轴滑台、与Y轴滑台连接的第二驱动机构、设置于第二驱动机构上且沿X方向作直线运动的X轴滑台和与X轴滑台连接且用于控制所述拾取执行器沿竖直方向进行移动的第三驱动机构。

所述第三驱动机构为气缸，所述拾取执行器为气动夹具。

本发明的胶圈分拣设备，可以准确获取胶圈边缘抓取点坐标，实现胶圈的分拣，降低上料要求，提高分拣效率。

附图说明

本说明书包括以下附图，所示内容分别是：

图1是本发明胶圈分拣设备的结构示意图；

图2是分拣执行装置的结构示意图；

图3是胶圈分拣流程图；

图中标记为：1、第一支架；2、第二支架；3、输送线；4、视觉装置；5、光源；6、第一支撑座；7、Y轴滑台；8、第二支撑座；9、X轴滑台；10、第三驱动机构；11、拾取执行器；12、第一电机；13、第二电机。