[发明专利]一种可调节激光雷达角度的角度调节装置

说明书

本发明实施例公开一种可调节激光雷达角度的角度调节装置。该装置包括安装托盘、安装底架、球铰底座、球销、至少三组高度调节装置和对应的至少三个驱动装置，销包括球头和与球头一体成型的中心连接杆，球头设置于球铰底座开设的球腔内，安装底架安装于车辆的车顶或车头；安装托盘和安装底架平行，安装托盘的上端安装有激光雷达，中心连接杆垂直安装于安装底架的中心位置，球铰底座安装于安装托盘的中心位置，至少三组高度调节装置安装于安装底架与安装托盘之间，每个驱动装置用于驱动调节对应的高度调节装置上升或下降。应用本发明的方案，能够在车辆倾斜后调节激光雷达的角度，保证激光雷达的扫描区域不会发生很大变化，提高车辆行驶的安全性。

技术领域

本发明涉及角度调节技术领域，具体而言，涉及一种可调节激光雷达角度的角度调节装置。

背景技术

目前，激光雷达固定安装于车辆的车顶，通过激光雷达进行测距。

当车辆的车身倾斜时，例如：车辆的一个或多个轮胎欠压或爆胎时，车身会发生倾斜，由于激光雷达是固定连接于车辆的车顶，因此，激光雷达也随着车身倾斜。

倾斜后的激光雷达的扫描区域会发生变化，导致测距失败，进一步影响车辆行驶，使得车辆行驶存在较高的安全风险。

发明内容

本发明提供了一种可调节激光雷达角度的角度调节装置，能够在车辆倾斜后调节激光雷达的角度，保证激光雷达的扫描区域不会发生很大变化，提高车辆行驶的安全性。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种可调节激光雷达角度的角度调节装置，包括安装托盘、安装底架、球铰底座、球销、至少三组高度调节装置和对应的至少三个驱动装置，所述球销包括球头和与所述球头一体成型的中心连接杆，所述球铰底座开设有与所述球头相适配的球腔，所述安装底架安装于车辆的车顶或车头；

所述安装托盘和所述安装底架平行，所述安装托盘的上端安装有激光雷达，所述中心连接杆垂直安装于所述安装底架的中心位置，所述球铰底座安装于所述安装托盘的中心位置，所述球头设置于所述球腔内，所述至少三组高度调节装置安装于所述安装底架与所述安装托盘之间，且所述至少三组高度调节装置在以所述安装底架的中心位置为圆心的圆周上均匀分布，每个驱动装置用于驱动调节对应的高度调节装置上升或下降。

可选的，上述角度调节装置还包括四个车身高度传感器，所述驱动装置为驱动电机，每个驱动电机安装于所述安装底架，每组高度调节装置与对应的驱动电机连接，所述四个车身高度传感器分别安装于所述车辆的悬架的四个角点位置，所述四个车身高度传感器以及每个驱动电机均与所述车辆的控制器连接；

所述四个车身高度传感器检测所述悬架的四个角点位置的高度信号，并将检测得到的高度信号发送至所述控制器；

所述控制器基于四个第一位置坐标以及接收到的四个第一高度信号确定车身平面方程，根据所述车身平面方程以及车身平面与所述安装底架之间的距离确定所述安装底架所在第一平面的第一方程，其中，所述四个第一位置坐标和所述四个第一高度信号分别为在所述车辆的车身未倾斜时所述悬架的四个角点位置的位置坐标以及所述四个车身高度传感器检测得到的所述悬架的四个角点位置的高度信号；