[发明专利]一种码垛机器人中货物层数自动更新方法

权利要求书

1.一种码垛机器人中货物层数自动更新方法，其特征在于：

确定动作类型为pick取货动作或者drop放货动作；

根据码垛机器人存储的变量信息结合检测的当前码垛机器人所处的货物层数和货架层数来控制响应pick取货动作或者drop放货动，并更新货物层数和或货架层数至码垛机器人；

当此时码垛机器人的动作类型为pick取货动作时，对变量信息进行更新操作包括：检查此时的货物层数值是否为零，若是，则提醒或反馈当前站点无货物；若否，则对货物层数变量数值减一同时判断此时货物层数是否为零，如果为零，进一步判断货架层数是否为最小货架层数值，如果货架层数为最小货架层数值，则不更新；如果不是，则码垛机器人进行变量更新，将货架层数值减一，同时货物层数更新为最大货物层数数据并将更新后的变量。

2.如权利要求1所述的一种码垛机器人中货物层数自动更新方法，其特征在于：变量信息包括货物层数，货架层数、离地高度、层间距、最大货架层数、最大货物层数。

3.如权利要求1或2所述的一种码垛机器人中货物层数自动更新方法，其特征在于：当此时码垛机器人的动作类型为drop放货动作时，对变量信息进行更新操作包括：检查此时的货物层数值是否为设置的层数最大值，若否，码垛机器人更新变量将货物层数加1；若是，判断货架层数是否达到最大货架层数，若是，报警、反馈此时货架货物装满，不更新变量；若否，更新变量为将货架层数变量加1并将货物层数变量置为1。