[发明专利]一种履带自走式果园机械的智能化控制系统

说明书

本发明公开了一种履带自走式果园机械的智能化控制系统，包括中央控制系统、发动机系统、液压系统、远程通信与定位系统、各工作部子控制系统和无线遥控器，所述中央控制系统由支持移动车辆和工程车辆的专用控制器、触摸显示器、无线遥控接收器组成，所述专用控制器可存储预设的各工况优选或匹配作业参数及发动机输出参数，所述作业参数及发动机输出参数在设定调节范围内，能实现无级、连续可调。各果园机械机群均能通过网络与后台服务器连接，构成一个完整的远程监控管理及服务系统。本发明采用人机交互界面，操作简单，也可通过远程监控管理，实现客户端与后台间的数据共享及优化交互。

技术领域

本发明涉及一种履带式农业机械，尤其适用于智能化履带自走式果园机械的智能化控制系统。

背景技术

随着农业机械的发展，越来越多的农业地头作业逐步被机器所取代，机械化程度越来越高。但在丘陵山区，由于地形地貌复杂，农作物种植多样化，作业条件恶劣，亟需具有区域多样化的智能化履带式中小型果园机械，尤其是一些影响人身安全的作业，如果园植保喷雾，目前作业人员不仅需要根据经验对果树作物进行农药喷洒，而且无法避免与农药的接触，更难以挖掘积累相关的生产管理和农艺数据。

发明内容

本发明目的是提供一种履带自走式果园机械的智能化控制系统，通过该控制方法及装置，可提高果园机械的易操控性和适用性，更好地满足不同作业环境、使用条件和客户的需求。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种履带自走式果园机械的智能化控制系统，其特征在于：包括中央控制系统、发动机系统、液压系统、远程通信与定位系统、各工作部子控制系统、无线遥控器和喷雾机内装设的远程车载终端；整车参数及作业数据经CAN总线传输识别及采集加密后，经由GPRS无线网络发送到云端服务器，并与企业的机群监控中心网络连接；

所述中央控制系统由支持移动车辆和工程车辆的专用控制器、触摸显示器、无线遥控接收器组成；所述专用控制器采用CAN总线通讯，快速IO响应，直接驱动电磁阀及比例阀，支持正交编码输入，支持串口程序下载及调试，存储预设的各工况优选或匹配参数，可输出故障诊断；所述触摸显示器可检测并显示发动机相关参数，实时调节及设置果园机械各工作部的作业参数，显示无线遥控器的操控状态及参数，显示果园机械各作业状态参数，接入GPS远程通讯与定位功能；所述无线遥控接收器通过CAN总线与PID调节器进行通讯，当模式选择开关设为无线遥控模式时，接收无线遥控器发射的无线电波，根据不同作业工况，自动选取控制器内存储区设定的工况操控参数，实现各种作业动作；

所述发动机系统由电起动的电控发动机及整机线束、发电机、蓄电池组成，为果园机械提供动力；发动机支持CAN通讯、CAN转速/油门与故障诊断，与中央控制系统采用兼容互通的通信协议，实现实时、有效的交互控制；

所述液压系统作为果园机械的动力传动系统，由各工作部的泵、马达及相应的电磁和比例阀组成；

所述远程通信与定位系统，基于CAN总线的GPS远程控制技术，通过机器上安装的远程车载终端，实现对果园机械的远程作业数据实时读取、作业参数调整、故障智能诊断、定位信息监控、程序数据传送和远程锁机及解锁控制；

所述各工作部子控制系统，通过电磁控制式比例阀，实现对果园机械各操控参数的无级调节和作业参数的优化匹配，满足不同作业条件下的作业需求；

所述无线遥控器发出的操控信号和喷雾机上各工作部的传感器信号，经控制器逻辑运算及与存储区存储的预设参数比对，得出优化或匹配的操控参数和发动机匹配转速、功率输出参数；

所述的机群监控中心包括服务器、定位系统、数据库及参数优化系统，通过云端计算处理及与客户端的数据传送、下载交互反馈，实现远程的数据共享、优化、存储与故障诊断、锁机及解锁监控管理。

优选的，所述的液压系统采用闭式系统，以充分兼顾果园机械的小型化和作业功能需求。