[发明专利]基于状态机的混砂车控制方法、状态机和混砂车

权利要求书

1.一种基于状态机的混砂车控制方法，应用于混砂车的状态机，其特征在于，包括：

所述混砂车的工作状态包括多个主工作状态；其中，所述多个主工作状态中包括S0上电状态、S1自检状态、S2待机状态、S3工作状态、S4故障状态、S5人工状态、S6停机状态；

所述主工作状态包括至少一个子工作状态；

根据状态跳转条件在所述多个主工作状态之间、或至少一个子工作状态之间、或多个主工作状态与至少一个子工作状态之间进行状态切换；

如果混砂车在S4故障状态，且工作故障排除，则跳转到S3工作状态；

如果混砂车在S4故障状态，且自检、待机、或工作故障中有任意一个未排除，才跳转到S5人工状态；

如果混砂车在S5人工状态，且故障排除，则跳转到S2待机状态；

混砂车在S1自检状态时所述方法包括：

如果混砂车在蝶阀输出开控制信号状态，则判断蝶阀反馈状态是否一致；如果不一致，则跳转到S4故障状态；如果一致，则跳转到发送发动机CAN数据包状态；

判断通信是否正常；如果不正常，则跳转到S4故障状态；如果正常，则跳转到输出变量泵控制电流状态；

判断变量泵控制电流反馈是否正常；如果变量泵控制电流反馈不正常，则跳转到S4故障状态；如果变量泵控制电流反馈正常，则判断传感器信号是否正常；

如果传感器信号不正常，则跳转到S4故障状态；如果传感器信号正常，则跳转到S2待机状态；

混砂车在S3工作状态时所述方法包括：

如果混砂车在输出控制信号和执行机构动作状态，则判断传感器信号是否正常；

如果传感器信号不正常，则跳转到S4故障状态；如果传感器信号正常，则判断通信是否正常；

如果通信不正常，则跳转到S4故障状态；如果通信正常，则判断变量泵控制电流反馈是否正常；

如果变量泵控制电流反馈不正常，则跳转到S4故障状态；如果变量泵控制电流反馈正常，则判断是否接收到待机指令；

如果没有接收到待机指令，则跳转到输出控制信号和执行机构动作状态；如果接收到待机指令，则跳转到S2待机状态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

如果混砂车在S0上电状态，且完成上电，则跳转到S1自检状态；

如果混砂车在S1自检状态，且完成自检，则跳转到S2待机状态；

如果混砂车在S1自检状态，且检测到自检故障，则跳转到S4故障状态；

如果混砂车在S2待机状态，且接收到工作指令，则跳转到S3工作状态；

如果混砂车在S2待机状态，且接收到停机指令，则跳转到S6停机状态；

如果混砂车在S2待机状态，且检测到待机故障，则跳转到S4故障状态；

如果混砂车在S3工作状态，且检测到工作故障，则跳转到S4故障状态；

如果混砂车在S3工作状态，且检测到待机指令，则跳转到S2待机状态；

如果混砂车在S4故障状态，且自检故障排除，则跳转到S1自检状态；

如果混砂车在S4故障状态，且待机故障排除，则跳转到S2待机状态。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，混砂车在S2待机状态时所述方法包括：

判断是否接收到启动指令；

如果接收到启动指令，则跳转到S3工作状态；如果没有接收到启动指令，则判断是否接收到停机指令；

如果接收到停机指令，则跳转到S6停机状态；如果没有接收到停机指令，则判断是否检测到待机故障；

如果检测到待机故障，则跳转到S4故障状态；如果没有检测到待机故障，则返回判断是否接收到启动指令。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，混砂车在S4故障状态时所述方法包括：

如果混砂车在记录故障代码状态，则依次跳转到记录故障次数状态、保存故障前1分钟数据和故障后1分钟数据状态；

判断是否是自检故障；如果是自检故障，且自检故障排除，则跳转到S1自检状态；

判断是否是待机故障；如果是待机故障，且待机故障排除，则跳转到S2待机状态；

判断是否是工作故障；如果是工作故障，且工作故障排除，则跳转到S3工作状态；

判断是否自检、待机、或工作故障中有任意一个未排除；如果是，则跳转到S5人工状态。