[发明专利]用于操控聚焦超声手术器械的操控系统及手术系统

权利要求书

1.一种用于操控聚焦超声手术器械的操控系统，所述聚焦超声手术器械中设置有末端执行器和带动末端执行器动作的执行机构，其特征在于，包括：

至少两个操控器，各所述操控器用于通过操作产生参考动作数据，以控制同一所述末端执行器动作，每个所述操控器对应一个用于传输相应参考动作数据的信道，其中，至少有一个所述操控器为机械式操控器，所述操控器上设置有预设参考部位；

信道选择输入单元，其用于输入信道选择指令以选择其中一条所述信道作为有效信道；

处理器，所述处理器被配置为：根据所述有效信道传输的所述参考动作数据控制所述末端执行器动作；且所述处理器被配置为：当一个所述机械式操控器对应的所述信道为有效信道时，控制所述末端执行器根据所述机械式操控器上预设参考部位的动作进行相应动作；

在各所述操控器中，一个所述操控器被定义为第一操控器，一个所述操控器被定义为第二操控器，所述第一操控器用于将所述末端执行器移动至病灶位置附近的患者皮肤表面获取病灶影像，所述第二操控器用于使所述末端执行器始终朝向所述病灶进行局部区域动作，所述第一操控器为所述机械式操控器；

所述执行机构包括粗关节和精关节，所述粗关节用于响应第一操控器进行动作，所述精关节用于响应第二操控器进行动作，每个所述粗关节对应设置一个所述精关节。

2.根据权利要求1所述的用于操控聚焦超声手术器械的操控系统，其特征在于：

所述信道选择输入单元设置在所述机械式操控器上；

或；

所述信道选择输入单元集成在一交互界面中，该交互界面显示在一个或多个显示器上。

3.根据权利要求1所述的用于操控聚焦超声手术器械的操控系统，其特征在于：

所述信道选择输入单元与所述处理器之间设置有信道选择电路，所述信道选择电路具有多个输入端和一个输出端，每个所述信道对应一个所述输入端，所述处理器与所述输出端连接，此时，所述处理器被配置为：接收有效信道的参考动作数据，根据所述有效信道传输的所述参考动作数据控制所述末端执行器动作；

或

所述信道选择输入单元直接与所述处理器连接，所述处理器被配置为：接收所有信道的参考动作数据，根据所述信道选择指令识别有效信道，并根据所述有效信道传输的所述参考动作数据控制所述末端执行器动作。

4.根据权利要求1所述的用于操控聚焦超声手术器械的操控系统，其特征在于：所述机械式操控器包括基座、握持部和操作响应机构，所述握持部用于供操作者握持并输入动力，所述操作响应机构设置在所述基座和所述握持部之间并根据所述握持部的受力响应所述握持部进行动作，所述握持部或所述操作响应机构上的任一关节被设为所述预设参考部位。

5.根据权利要求4所述的用于操控聚焦超声手术器械的操控系统，其特征在于：所述操作响应机构为连杆机构，所述操作响应机构可回转的设置在所述基座上，使所述握持部的运动极限空间位于以所述基座为中心的一球体空间内，所述握持部在其运动极限空间内自由动作。

6.根据权利要求1所述的用于操控聚焦超声手术器械的操控系统，其特征在于：所述第二操控器为所述机械式操控器或鼠标。

7.根据权利要求1所述的用于操控聚焦超声手术器械的操控系统，其特征在于：所述第二操控器为机械式操控器时，所述第二操控器包括基座、握持部和操作响应机构，所述握持部用于供操作者握持并输入动力，所述操作响应机构设置在所述基座和所述握持部之间并根据所述握持部的受力响应所述握持部进行动作，所述操作响应机构可回转的设置在所述基座上，使所述预设参考部位的运动极限空间位于以所述基座为中心的一球体空间内，所述预设参考部位在其运动极限空间内自由移动，所述末端执行器根据所述参考部位响应动作时，所述末端执行器在以病灶位置为中心的球体空间内响应所述预设参考部位的动作。