[发明专利]一种家畜胴体夹持装置

说明书

本发明涉及一种家畜胴体夹持装置，包括：抓钩装置、机架Ⅰ、直线模组Ⅰ、直线模组Ⅱ、直线模组Ⅲ、机架Ⅱ、旋转电机、安装架本体、底座、真空吸附装置、引导叉装置、伺服电机Ⅲ、伺服电机Ⅰ、伺服电机Ⅱ、驱动器Ⅳ、驱动器Ⅰ、驱动器Ⅱ、驱动器Ⅲ、纵向CCD相机、水平CCD相机、相机支架和主控制器；本发明所述的家畜胴体夹持装置，能够自动的将流水线上的羊胴体转挂至合适的位置，解放了人工，省时省力。家畜胴体夹持装置能够使用引导叉装置和真空发生装置将羊胴体固定，能够使羊胴体在后续处理流程中保持稳定。

技术领域

本发明属于屠宰分割技术领域，涉及一种家畜胴体夹持装置。

背景技术

胴体羊肉四肢的分割是羊肉加工不可或缺的技术环节，国内企业通常按照以下步骤从胴体上切下四肢：将胴体羊肉从其后腿吊挂在运输线上运送至切割工位，人工切除后腿，人工举起胴体将其挂回运输线，人工切除前腿。工人在切除四肢时，在一手拉拽和分开羊腿的同时，用另一手持刀切割。该方法存在如下问题：首先，羊胴体并不是完全稳定的，因此手工去腿的速度、质量都受其影响。其次，羊胴体的重量一般为20kg～40kg，使用人力将整个胴体从后腿提起并转挂至坐骨闭孔，该过程极其耗费工人的体能。上述问题使得羊肉屠宰生产的整体效率和生产品质难以进一步提升。

因此，人们一直致力于发明创造羊胴体转挂和分割过程的胴体夹持装置和助力装置。例如，在机器视觉的指引下由抓钩装置转挂羊胴体，由真空吸附装置和引导叉装置夹持固定胴体，以保证转挂和分割时羊胴体稳定。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种家畜胴体夹持装置，用于将羊胴体提起并转挂至坐骨闭孔处，并使羊胴体保持稳定。

为达到以上目的，本发明采取的技术方案是：

一种家畜胴体夹持装置，包括：抓钩装置、机架Ⅰ017、直线模组Ⅰ018、直线模组Ⅱ011、直线模组Ⅲ015、机架Ⅱ014、旋转电机013、安装架本体031、底座010、真空吸附装置、引导叉装置、伺服电机Ⅲ、伺服电机Ⅰ、伺服电机Ⅱ、驱动器Ⅳ、驱动器Ⅰ、驱动器Ⅱ、驱动器Ⅲ、纵向CCD相机024、水平CCD相机025、相机支架026和主控制器；

所述直线模组Ⅱ011通过螺栓安装在底座010上，所述直线模组Ⅱ011上设有滑台Ⅱ012，所述滑台Ⅱ012与伺服电机Ⅱ连接，伺服电机Ⅱ与驱动器Ⅱ连接，驱动器Ⅱ驱动伺服电机Ⅱ运动，滑台Ⅱ012在伺服电机Ⅱ的驱动下，相对直线模组Ⅱ011作往复直线运动，滑台Ⅱ012通过螺栓与旋转电机013的下部连接，旋转电机013的上部通过螺栓与机架Ⅱ014连接，旋转电机013与驱动器Ⅳ连接，旋转电机013在驱动器Ⅳ的驱动下作回转运动；

所述直线模组Ⅲ015安装在机架Ⅱ014上，所述直线模组Ⅲ015上设有滑台Ⅲ016，滑台Ⅲ016与伺服电机Ⅲ连接，伺服电机Ⅲ与驱动器Ⅲ连接，驱动器Ⅲ驱动伺服电机Ⅲ运动，滑台Ⅲ016在伺服电机Ⅲ的驱动下，相对直线模组Ⅲ015作往复直线运动，滑台Ⅲ016通过螺栓与安装架本体031连接，滑台Ⅲ016带动安装架本体031作竖直运动，

所述直线模组Ⅰ018安装在机架Ⅰ017上，机架Ⅰ017通过螺栓与安装架本体031的上部连接，所述直线模组Ⅰ018上设有滑台Ⅰ019，滑台Ⅰ019与伺服电机Ⅰ连接，伺服电机Ⅰ与驱动器Ⅰ连接，驱动器Ⅰ驱动伺服电机Ⅰ运动，滑台Ⅰ019在伺服电机Ⅰ的驱动下，相对直线模组Ⅰ018作往复直线运动，滑台Ⅰ019与抓钩装置连接，用于带动抓钩装置作横向的直线运动，

真空吸附装置和引导叉装置均安装在安装架本体031上；

纵向CCD相机024安装在抓钩装置上，用于采集抓钩装置在水平方向的位置和家畜胴体的耻骨的位置，水平CCD相机025安装在相机支架026上，用于采集抓钩装置在竖直方向的位置和家畜胴体在竖直方向的位置；

所述驱动器Ⅳ、驱动器Ⅰ、驱动器Ⅱ、驱动器Ⅲ、纵向CCD相机024和水平CCD相机025均与主控制器连接。