[发明专利]风力发电机组的变桨控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种风力发电机组的变桨控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前周期主传感器反馈的位置信号及变桨执行机构的运动速度；

根据所述位置信号及所述运动速度，判断所述主传感器是否故障；

如果所述主传感器故障，根据前一个或者多个周期的位置增长率计算冗余时长内的位置估计值，将所述位置估计值作为所述冗余时长内变桨控制的位移参考值；

根据冗余时长后所述主传感器测得的位置信号及所述变桨执行机构的运动速度，确定所述冗余时长后变桨控制所用的位移参考值选取所述主传感器所述冗余时长后反馈的位置信号还是从传感器所述冗余时长后反馈的位置信号；

其中，所述主传感器反馈的位置信号或从传感器反馈的位置信号用于变桨控制。

2.根据权利要求1所述的风力发电机组的变桨控制方法，其特征在于，根据所述位置信号及所述运动速度，判断所述主传感器是否故障，包括：

判断所述位置信号是否超出所述主传感器的量程；

如果所述位置信号未超出所述主传感器的量程，判断所述运动速度是否超出所述变桨执行机构的量程；

如果所述运动速度超出所述变桨执行机构的量程，判定所述主传感器故障。

3.根据权利要求1所述的风力发电机组的变桨控制方法，其特征在于，根据前一个或者多个周期的位置增长率计算冗余时长内的位置估计值，包括：

根据前一个或者多个周期的位置增长率，在所述主传感器故障前的一个周期反馈的正常的位置信号的基础上递增，计算冗余时长内各周期的位置估计值。

4.根据权利要求1所述的风力发电机组的变桨控制方法，其特征在于，根据冗余时长后所述主传感器测得的位置信号及所述变桨执行机构的运动速度，确定变桨控制所用的位移参考值选取所述主传感器反馈的位置信号还是从传感器反馈的位置信号，包括：

判断冗余时长后所述主传感器测得的位置信号是否超出所述主传感器的量程；

如果所述位置信号未超出所述主传感器的量程，判断冗余时长后所述运动速度是否超出所述变桨执行机构的量程；

如果所述冗余时长后的运动速度未超出所述变桨执行机构的量程，将所述主传感器反馈的位置信号作为变桨控制的位移参考值；

如果冗余时长后的运动速度超出所述变桨执行机构的量程，将所述从传感器反馈的位置信号作为变桨控制的位移参考值。

5.根据权利要求4所述的风力发电机组的变桨控制方法，其特征在于，如果冗余时长后的运动速度超出所述变桨执行机构的量程，所述方法还包括：

根据所述从传感器反馈的位置信号及执行机构的运动速度，判断所述从传感器是否故障；

如果所述从传感器无故障，将所述从传感器反馈的位置信号作为变桨控制的位移参考值。

6.根据权利要求1所述的风力发电机组的变桨控制方法，其特征在于，所述主传感器及从传感器为磁致伸缩位置传感器，所述变桨执行机构为液压缸；

其中，获取变桨执行机构的运动速度包括：

根据液压油缸的比例阀的开度、比例阀前后压力差及油缸活塞截面积折算出所述液压油缸的运动速度。

7.根据权利要求1所述的风力发电机组的变桨控制方法，其特征在于，所述主传感器及从传感器为光电编码器，所述变桨执行机构为直流电机，所述变桨执行机构的运动速度为所述直流电机的转速。

8.根据权利要求1所述的风力发电机组的变桨控制方法，其特征在于，所述主传感器及从传感器为旋转编码器，所述变桨执行机构为交流电机，所述变桨执行机构的运动速度为所述交流电机的转速。