[发明专利]一种家畜胴体去腿装置

说明书

本发明属于屠宰分割技术领域，涉及一种家畜胴体去腿装置，所述装置包括：安装架、上料机构、回转机架、分割机构、胴体夹具、四肢夹持机构、机器视觉装置和上位机。通过本发明，实现了：从完整的家畜胴体上分割四肢，且在分割的过程中，精准扫描切割部位，具有切削力小、分割快速和精准的优点，以适应国内生产线的集成要求，既提高了分割四肢的效率，又减少了分割过程中的肉损耗。

技术领域

本发明属于屠宰分割技术领域，具体涉及一种家畜胴体去腿装置。

背景技术

胴体羊肉四肢的分割是羊肉加工不可或缺的技术环节，国内企业通常按照以下步骤从胴体上切下四肢：将胴体羊肉从其后腿吊挂在运输线上运送至切割工位，人工切除后腿，人工举起胴体将其挂回运输线，人工切除前腿。工人在切除四肢时，在一手拉拽和分开羊腿的同时，用另一手持刀切割。该方法存在如下问题：首先，羊体并不是完全稳定的，因此手工去腿的速度、质量都受其影响。其次，工人在操作刀具和挂钩等利器时容易受伤，因此影响工人的身心健康和食品安全。此外，人力成本也在逐年增长。上述问题使得羊肉屠宰生产的整体效率和生产品质难以进一步提升。

因此，人们一直在致力于发明创造家畜胴体快速、精准分割的设备。例如，由工业机器人驱动锯或力反馈刀具，按特定轨迹从前1/4胴体切除家畜前腿或从臀部切除家畜后腿。公开号为：WO2003096814A1的专利公开了一种从羊后1/4胴体(hindquarter)上切下后腿的设备，该设备主要包括：支撑装置、分离杆装置、机器臂、分割刀具、切削力传感器。支撑装置从腹腔支撑夹紧羊后1/4胴体；分离杆装置将两后腿分开使其互相不交叉重叠，并且，通过分离杆装置测量羊后1/4胴体的尺寸；使用机器臂驱动其末端安装的分割刀具从骨盆上切下后腿；在切下后腿的过程中，测量刀具所受的切削力和分开两后腿所需的力，以实时调整机器臂的运动轨迹。分割杆在切割过程中向外张开从而拉拽后腿使其从后1/4胴体上分离。但是，该方法不能夹持完整胴体和分割前腿，所述测量后1/4胴体大小尺寸的方法容易受工人摆放和羊胴体肌肉组织变形的干扰，影响测量的准确性，因此影响切削效率和肉损耗率。

发明内容

为克服上述设备所存在的缺陷以及我国羊肉分割效率低和损耗多等问题，本发明提供一种家畜胴体去腿装置，用于：从完整的家畜胴体上分割其四肢；在分割的过程中，精准扫描切割部位，切削力小、分割快速、精准，且可自主作业，以提高分割效率，减少分割过程中的肉损耗。具体技术方案如下：

一种家畜胴体去腿装置，包括安装架1、上料机构3、回转机架4、分割机构5、胴体夹具6、四肢夹持机构7、机器视觉装置8和上位机。

所述安装架1安装在回转机架4上，在回转机架4带动下安装架1转动至两个工位：上下料工位A和切割工位B，安装架1的正面在上下料工位A时朝向胴体吊挂运输线2和操作员，操作员进行上料或转挂动作，安装架1的正面在切割工位B时朝向分割机构5。安装架1的顶部向前伸出与上料机构3连接，上料机构3作用于胴体的耻骨前沿，限制胴体纵向移动并带动胴体靠近或远离安装架1的前部。

所述胴体夹具6包括：支撑板61、若干真空吸盘装置62和引导夹板机构63，支撑板61和引导夹板机构63固定在安装架1的前部，引导夹板机构63布置在支撑板61的两侧，从胴体侧面将其夹紧，支撑板61上均匀地设置有真空吸盘装置62，所述真空吸盘装置62从背部支撑并吸附住胴体，驱动气路分别和引导夹板机构63和每个真空吸盘装置62相连；真空吸盘装置62的驱动气路的数字式控制阀与上位机通讯连接。

所述四肢夹持机构7包括：两个上侧的抓臂：抓臂一17和抓臂二18，用于夹持后腿；两个下侧的抓臂：抓臂三19和抓臂四20，用于夹持前腿；每个抓臂的末端安装一个抓夹机构71，抓夹机构71合拢时将胴体的四肢与同侧的抓臂固定；两个上侧的抓臂对称安装在安装架1的前端中部，两个下侧的抓臂对称安装在安装架1的前端下部，抓臂可展开和绕安装架1转动。