[发明专利]车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台及方法

说明书

本公开涉及一种车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台及方法。该车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台及方法，在测试工况为需要使模拟车辆保持直行的工况时，通过回正模块提供第一方向盘转角信号至整车模型，整车模型对第一方向盘转角信号响应后输出模拟车辆的侧向位移至回正模块，回正模块根据模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移调整第一方向盘转角信号并输出至整车模型，整车模型对调整后的第一方向盘转角信号响应后输出模拟车辆的侧向位移至回正模块，以此循环形成闭环调节，即第一方向盘转角信号和侧向位移的反馈调节，使模拟车辆保持直行。

技术领域

本公开涉及汽车安全技术领域，具体地，涉及一种车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台及方法。

背景技术

目前，相关车辆电子稳定控制系统(Electronic Stability Controller，ESC)硬件在环(hardware-in-the-loop，HIL)测试平台中方向盘转角信号为开环信号。因而，在测试工况为需要使模拟车辆保持直行的工况的情况下，相关车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台无法满足测试要求。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台及方法，该车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台及方法能提供闭环的方向盘转角信号以满足需要使模拟车辆保持直行的测试工况的测试要求。

为了实现上述目的，本公开提供一种车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台，所述车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台包括上位机，所述上位机内安装有整车模型和回正模块；

所述回正模块用于，在测试工况为需要使模拟车辆保持直行的工况时，提供第一方向盘转角信号至所述整车模型；

所述整车模型用于，对所述第一方向盘转角信号响应后输出所述模拟车辆的侧向位移至所述回正模块；

所述回正模块还用于，根据所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型，形成闭环调节使所述模拟车辆保持直行。

可选地，所述回正模块包括比例积分导数控制子模块；

所述比例积分导数控制子模块用于，将所述模拟车辆的侧向位移和目标侧向位移分别作为所述比例积分导数控制子模块的输入，根据所述比例积分导数控制子模块预设的比例系数、积分时间常数、微分时间常数和增益常量调整所述第一方向盘转角信号并输出至所述整车模型。

可选地，所述上位机还安装有工程测试模块；

所述工程测试模块用于，在所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供第二方向盘转角信号至所述整车模型；

所述整车模型还用于，对所述第二方向盘转角信号进行响应。

可选地，所述工程测试模块还用于：

提供测试用例至所述整车模型，并根据所述测试用例判断测试工况是否是使所述模拟车辆保持直行的工况，所述测试用例包括制动踏板位置信号、加速踏板位置信号和第二方向盘转角信号；

在判断所述测试工况为需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，控制所述回正模块提供所述第一方向盘转角信号至所述整车模型，以替代提供所述测试用例中的第二方向盘转角信号至所述整车模型；

在判断所述测试工况为不需要使所述模拟车辆保持直行的工况时，提供所述第二方向盘转角信号至所述整车模型。

可选地，所述上位机还包括车辆仿真模型组，所述车辆电子稳定控制系统硬件在环测试平台还包括硬件在环测试台架，所述硬件在环测试台架包括适配器，所述适配器包括电磁阀和泵电机，待测车辆电子稳定控制系统分别与所述电磁阀和泵电机连接；

所述整车模型还用于，根据所述车辆仿真模型组对所述测试用例进行响应，并将第一响应结果反馈至所述待测车辆电子稳定控制系统；