[发明专利]带摄像头的飞行器打孔作业方法

权利要求书

1.带摄像头的飞行器打孔作业方法，飞行器包括壳体（1）、驱动电机（2）、旋转轴（3）、打孔轴（4）、钻头（6）、固定钉（7）、联动机构（8）、固定钉套筒（9）、推动机构（10）、摄像头（18）、起升叶片（21）、水平推进机构（22），其特征在于：还包括环片卡头（27）、上环片（28）、下环片（29）、旋转电机A（33）和旋转电机B（36），驱动电机（2）固定安装于壳体（1）的内部，且驱动电机为双轴电机，旋转轴（3）转动连接于驱动电机（2）的下端，旋转轴（3）穿出壳体（1）外部且末端连接有起升叶片（21），打孔轴（4）转动连接于驱动电机（2）的上端，打孔轴（4）的末端设置有钻头接头（5），且钻头接头（5）的上表面与壳体（1）上表面齐平，钻头（6）可拆卸的安装于钻头接头（5）上，壳体（1）的上端表面设置有所述摄像头（18），在壳体（1）的上端以钻头（6）的轴线为中心对称设置有两套筒环孔（30），在套筒环孔（30）下端通过环片卡头（27）卡设有上环片（28）和下环片（29），两固定钉套筒（9）分别穿过套筒环孔（30）后固定设置于上环片（28）的左套孔（31）内和下环片（29）的右套孔（34）内，上环片（28）内侧设置有内驱动齿，下环片（29）外侧设置有外驱动齿，旋转电机A（33）和旋转电机B（36）均固定设置于壳体（1）上端的内侧，且旋转电机A（33）的输出齿轮与内驱动齿啮合，旋转电机B（36）的输出齿轮与外驱动齿啮合，通过旋转电机A（33）和旋转电机B（36）分别能驱动上环片（28）和下环片（29）独立绕钻头（6）的轴线旋转，调整两固定钉（7）的相对角度，固定钉套筒（9）内滑动安装有所述固定钉（7），固定钉（7）可以在固定钉套筒（9）内沿轴线滑动以及转动，打孔轴（4）通过联动机构（8）转动连接固定钉（7），所述推动机构（10）设置于固定钉套筒（9）的下端，水平推进机构（22）设置于壳体（1）的侧边，用于为壳体（1）的水平方向移动提供动力，钻头（6）和固定钉（7）的上部为锥形结构，且锥形结构中设置有螺旋推进槽，固定钉（7）上端顶点不低于钻头（6）上端顶点，其特征在于：该作业方法包括如下步骤：

（一）、寻找合适打孔点：

启动飞行器的驱动电机（2）旋转，使得起升叶片（21）旋转，带动飞行器飞行到墙顶，启动飞行器顶部的摄像头（18）工作，采集墙顶图像，将图像传输回操纵手柄上的显示屏上，通过观察墙顶图像选择打孔点，若是位置不合适，启动飞行器上的水平推进机构（22）的旋转电机（23）动作，实现飞行器水平位置的改变，当墙顶位置合适后，关闭旋转电机（23），确定合适打孔点；

（二）、调整固定钉角度：

分别驱动旋转电机A（33）和旋转电机B（36）进行转动，驱动上环片（28）和下环片（29）独立绕钻头（6）的轴线旋转，从而能够带动固定设置于上环片（28）的左套孔（31）内和下环片（29）的右套孔（34）内的两固定钉套筒（9）发生相对转动，调整两固定钉（7）的相对角度，角度调整后停止驱动旋转电机A（33）和旋转电机B（36）；

（三）、打入固定钉：

加大驱动电机（2）的转速，使得飞行器具有较大的顶升力，打孔轴（4）旋转带动固定钉（7）旋转，飞行器向上飞行，挤压固定钉（7）缩回固定钉套筒（9）内，最后使得固定钉主体（19）的下端边缘抵接到螺纹杆接头（26）上端，此时，由固定钉（7）下端的推动机构（10）以及起升叶片（21）提供的起升力共同推动打入墙顶内部；

（四）、钻头伸入墙顶：

继续驱动壳体（1）向上运动，直到位于固定钉（7）中间的钻头抵接到墙顶，钻头（6）开始进行钻孔操作，此时，固定钉、钻头共同伸入墙顶内部进行钻孔操作；

（五）、固定钉、钻头交替伸入墙顶：

固定钉伸入墙顶：对推动机构（10）内部的腔体（13）进行充液，直到使得推动板（11）抵接到螺纹杆结构（26）的下端处；

钻头伸入墙顶：使得腔体（13）内的油液进行放液，从而使得螺纹杆接头（26）可以克服推动机构的力而能够爬升到螺纹杆（20）的顶部，直到螺纹杆接头抵接到固定钉主体（19）的下边缘；

交替进行固定钉伸入墙顶和钻头伸入墙顶的步骤；

（六）、回收飞行器：

当摄像头（18）拍摄到的图像显示钻头和固定钉都完全钻入墙顶后，使驱动电机（2）反转，使得起升叶片（21）产生向下的力，同时，钻头（6）也产生反向推动的力，从而使得飞行器飞离墙顶，固定钉（7）最后滑动离开飞行器内的固定钉套筒（9）而留在墙顶上，最后完成打孔和植入固定钉作业。