[发明专利]智能割草系统

说明书

本发明公开了一种智能割草系统，包括：边界模块和智能割草机；所述边界模块包括：边界线；信号发射单元，用于产生边界信号并发送给所述边界线，所述边界信号流经所述边界线时产生磁场；所述智能割草机包括：信号接收模块，能够检测所述边界信号，并生成边界线感应信号；所述信号接收模块至少包括第一传感器和第二传感器；控制模块，用于接收所述第一边界线感应信号和所述第二边界线感应信号，并根据所述第一边界线感应信号，第二边界线感应信号及所述第一传感器和第二传感器之间的预设距离计算出所述智能割草机相对边界线的位姿以控制所述智能割草机行走。本发明公开的智能割草系统能够准确的识别智能割草机是否处于工作区域内且通过狭窄通道的效率更高。

技术领域

本发明涉及一种园林工具，具体涉及一种智能割草系统。

背景技术

通常，割草机等户外园艺类切割工具上都设置有用于推行的操作把手，操作把手上靠近握持部位设置有方便操作者操作控制的开关盒及控制机构。割草机依靠操作者施加于操作把手的推力于地面行进并进行切割操作，操作者操作这种推行式割草机的劳动强度非常大。随着人工智能的不断发展，能够自行走的智能割草机也得到了发展。由于智能割草机可以自动行走，执行预先设置的相关任务，无需人为的操作与干预，极大的节省了人力物力，为操作者带来方便。

智能割草机的出现给用户带来了极大的便利，让用户可以从繁重的园艺护理劳动中解脱出来。但是，目前智能割草机仅能感应到自己遇到了障碍或者边界，但无法知道自己的原始行走方向，从而导致在狭窄区域内，智能随机乱撞，离开该区域需要很长的时间，甚至可能无法离开。

发明内容

为解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种准确的识别智能割草机处于边界线内外且通过狭窄通道的效率更高的智能割草系统。

为了实现上述目标，本发明采用如下的技术方案：

一种智能割草系统，包括：边界模块和智能割草机；所述边界模块包括：边界线，用于规划出所述智能割草机的工作区域；信号发射单元，用于产生边界信号并发送给所述边界线，所述边界信号流经所述边界线时产生磁场；所述智能割草机包括：信号接收模块，能够检测所述边界信号，并生成边界线感应信号；所述信号接收模块至少包括第一传感器和第二传感器，第一传感器和第二传感器之间的距离为预设距离，所述第一传感器能够生成第一边界线感应信号；所述第二传感器能够生成第二边界线感应信号；控制模块，用于接收所述第一边界线感应信号和所述第二边界线感应信号，并且能够根据所述第一边界线感应信号，第二边界线感应信号及所述第一传感器和第二传感器之间的预设距离计算出所述智能割草机相对边界线的位姿以控制所述智能割草机行走。

优选地，所述信号接收模块包括电感。

优选地，所述边界信号具备交替出现的发射信号和空置信号，所述发射信号为交变的电流信号。

优选地，所述边界信号具备相位相反的第一正弦波信号和第二正弦波信号。

优选地，所述智能割草机相对边界线的位姿包括：

所述第一传感器距离第一传感器和第二传感器所在直线与所述边界线的交点的距离；

所述第二传感器距离第一传感器和第二传感器所在直线与所述边界线的交点的距离；

所述智能割草机行进方向与所述边界线的夹角。

优选地，所述控制模块被配置为能够根据所述第一边界线感应信号和所述第二边界线感应信号的信号幅值，判断出所述第一传感器距离所述边界线的垂直距离和所述第二传感器距离所述边界线的垂直距离。

优选地，所述控制模块被配置为能够根据所述第一边界线感应信号和所述第二边界线感应信号的信号相位，判断出所述第一传感器和所述第二传感器是否位于所述工作区域内。