[发明专利]一种防辐射保障与应急管理系统

说明书

本发明涉及防辐射技术领域，具体地说，涉及一种防辐射保障与应急管理系统。其包括多轴机械臂、安装在所述多轴机械臂一端的辐射挡板以及用于控制所述多轴机械臂运动的管理箱，所述管理箱内设置追踪定位单元和运动管理单元，所述管理箱的工作方法包括如下步骤：采用追踪定位单元获取X射线球管位置；将获取的X射线球管位置传输至运动管理单元内，通过运动管理单元控制多轴机械臂运动。该防辐射保障与应急管理系统中，设置管理箱，通过追踪定位单元对X射线球管进行定位，并通过运动管理单元控制多轴机械臂带动辐射挡板跟随X射线球管运动，有效避免同一部位多次被放射，无需人工调节，减少了工作人员的劳动量，同时大大提高了身体的放射安全。

技术领域

本发明涉及防辐射技术领域，具体地说，涉及一种防辐射保障与应急管理系统。

背景技术

当人体需要进行不同部位的多次放射时，由于放射线具有一定的发散性，需要进行必要的防辐射措施，否则会发生对人体某一部位的多次放射，对某一部位多次放射会产生较大伤害，如何进行有效防辐射是目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种防辐射保障与应急管理系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种防辐射保障与应急管理系统，包括多轴机械臂、安装在所述多轴机械臂一端的辐射挡板以及用于控制所述多轴机械臂运动的管理箱，所述管理箱内设置追踪定位单元和运动管理单元，所述管理箱的工作方法包括如下步骤：

S1、采用追踪定位单元获取X射线球管位置；

S2、将获取的X射线球管位置传输至运动管理单元内，通过运动管理单元控制多轴机械臂运动。

作为优选，所述追踪定位单元的追踪定位方法包括如下步骤：

S1.1、由源点出发向周围空间均匀发出射线，分别跟踪每条射线的路径；

S1.2、确定是否存在视距路径，即检测源射线是否与物体相交；

S1.3、若没有发现相交,计算接收场，并重新跟踪另一条新的源射线；

S1.4、判断是否有相交线发生；

S1.5、若产生相交线，将源射线分解成折射线和反射线，折射线和反射线都从射线和障碍物的相交点发出；

S1.6、检查反射线或折射线在到达接收点前是否有阻挡。

作为优选，所述计算接收场的公式为：

其中，E_i为第i条射线在接收点的电场强度矢量；E₀为距发射1m处的电场强度矢量；G_ti和G_ri分别为发射和接收天线的方向性系数；L_i(s)为第i条射线到达接收点所经过路径s在自由空间的衰减；为第i条射线第j次反射的反射系数,人射角为θ_ji；为第i条射线第k次透射的透射系数,人射角为j_ki；为第i条射线第m次反射的反射系数,人射角为

在进行射线跟踪的过程中，每条射线都要和所有物体进行求交运算，然后再对所得的交点进行排序，取最近交点作为实际相交物体。因此，若环境中有n个物体，计算复杂度都是O(n)。然而，对于每一条射线，它实际上每次只与一个物体相交，与大多数物体根本不相交，即大多数的求交运算都是无效运算。因此，可以根据室内环境的特点和射线跟踪寻找有效交点的特点，对室内环境进行voronoi图分区。

作为优选，所述运动管理单元包括转角计算模块和脉冲计算模块。

作为优选，所述转角计算模块的计算方法包括如下步骤：