[发明专利]基于主动动力脚轮组件的全方位移动机器人

权利要求书

1.基于主动动力脚轮组件的全方位移动机器人，包括正三角形底板(1)，其特征在于：三个结构相同的主动动力脚轮组件(2)分别设在底板(1)的边角处；

每一个主动动力脚轮组件(2)包括筒形第四轮架(8)，在所述的第四轮架(8)上且沿第四轮架(8)竖直中心轴对称的方向分别设置有平面并在该两个平面上分别开有同水平轴线设置的第一安装孔(34)、第二安装孔(35)，在两个对称平面之间的中间位置处的第四轮架(8)上设置有平面并在该平面上开有与第一安装孔(34)的轴线高度一致的第三安装孔(36)，一个驱动电机(9)固定在第一安装孔(34)处的第四轮架(8)上，所述的驱动电机(9)的输出轴通过联轴器(11)与第一横向传动轴(13)固定相连，在所述的第一横向传动轴(13)上固定有驱动伞齿轮(12)，所述的联轴器(11)和驱动伞齿轮(12)设置在第四轮架(8)的空腔内，所述的第一横向传动轴(13)的前端与第五固定件(32)转动连接，所述的第五固定件(32)固定在第二安装孔(35)处，所述的第四轮架(8)固定在底板(1)的顶壁的边角处；

在所述的第四轮架(8)的底壁中间开有从上至下由半径依次减小的上安装孔(37)、中间安装孔(38)和下安装孔(39)构成的阶梯安装孔；在与每一个阶梯安装孔同轴线位置的底板上开有底板安装孔(40)，一根沿竖直方向设置的纵向传动轴(15)的上端与第一驱动传动伞齿轮(14)固定相连并且下端与第二驱动传动伞齿轮(16)固定相连；驱动伞齿轮(12)和第一驱动传动伞齿轮(14)啮合；第一驱动传动伞齿轮(14)底部圆柱转动连接在第一转向传动齿轮(24)顶面的中心孔中；

在所述的第一转向传动齿轮(24)的下部从上至下设置有由半径依次减小的上部凸台(24-1)和下部凸台(24-2)构成的阶梯圆形凸台，在所述的上部凸台(24-1)上转动套有第一转向传动固定件(25)，在所述的下部凸台(24-2)上固定套有第二转向传动固定件(26)，所述的第一转向传动齿轮(24)的下部安装在阶梯安装孔中，所述的第一转向传动固定件(25)安装在上安装孔(37)中，所述第一转向传动固定件(25)通过顶丝固定于第四轮架(8)底壁；第二转向传动固定件(26)转动安装在中间安装孔(38)中，一个第三转向传动固定件(27)的顶部设置有与底板安装孔(40)形状吻合的安装凸台，在所述的安装凸台的顶面上设置有与下安装孔(39)形状吻合的环形槽，所述的安装凸台转动设置在底板安装孔(40)中，所述环形槽转动安装在下安装孔(39)中，第一转向传动齿轮(24)的下部凸台(24-2)插入环形槽内且两者过盈配合，所述的第二转向传动固定件(26)的底壁的内侧支撑在环形槽的顶壁上，第二驱动传动伞齿轮(16)的上部转动连接在第三转向传动固定件(27)底壁上的安装孔内，所述的第三转向传动固定件(27)的底部的左右两侧分别和第一轮架(5)、第二轮架(6)的前侧固定，沿水平方向设置的滚轮(3)的轮轴(4)的左右两端分别转动连接有第一固定件(28)和第二固定件(29)，所述的第一固定件(28)和第二固定件(29)分别固定在第一轮架(5)和第二轮架(6)的后侧，所述的第一轮架(5)和第二轮架(6)与滚轮(3)间隔设置，所述的轮轴(4)带动滚轮(3)滚动，在位于第二固定件(29)右侧的轮轴(4)上固定有第三驱动传动滚轮(21)，在一根与滚轮(3)的轮轴(4)平行设置的第二横向传动轴(18)上固定有第三驱动传动伞齿轮(17)，所述的第二驱动传动伞齿轮(16)与第三驱动传动伞齿轮(17)啮合配合，所述的第二横向传动轴(18)左右两端分别与第三固定件(30)和第四固定件(31)转动连接，所述的第三固定件(30)和第四固定件(31)分别固定在第一轮架(5)和第二轮架(6)后侧；在所述的第四固定件(31)右侧的第二横向传动轴(18)上固定有第一驱动传动滚轮(19)，在一根与滚轮(3)的轮轴(4)平行设置的第三横向传动轴(33)上固定有第二驱动传动滚轮(20)，所述的第三横向传动轴(33)与第二轮架(6)转动相连；

驱动传动皮带(22)套于第一驱动传动滚轮(19)、第二驱动传动滚轮(20)、第三驱动传动滚轮(21)表面，带动第一驱动传动滚轮(19)、第二驱动传动滚轮(20)、第三驱动传动滚轮(21)同步转动；一个转向电机(10)固定在第三安装孔(36)处，在所述的转向电机(10)通过第三安装孔(36)插入第四轮架(8)的中心孔的输出轴上固定有一个转向驱动伞齿轮(23)，所述的转向驱动伞齿轮(23)与第一转向传动伞齿轮(24)啮合配合。