[发明专利]用于高精度无固定装置组装的系统和方法

权利要求书

1.一种机械手组装方法，包括：

接收指示第一机械手将第一子部件的第一特征定位在何处的第一目标位置，所述第一目标位置接近第二目标位置，所述第二目标位置指示第二机械手将第二子部件的第二特征定位在何处，从而所述第一子部件和所述第二子部件在与处于所述第一位置的第一子部件的第一特征和处于所述第二位置的第二子部件的第二特征联接在一起时形成部件；

计算所述第一子部件的第一特征的第一计算位置；

测量所述第一子部件的第一特征的第一测量位置；

确定所述第一计算位置与所述第一测量位置之间的第一变换矩阵；以及

利用所述第一机械手将所述第一子部件的第一特征重新定位到所述第一目标位置，该重新定位基于所述第一变换矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

接收指示所述第二机械手将所述第二子部件的第二特征定位在何处的第二目标位置；

计算所述第二子部件的第二特征的第二计算位置；

测量所述第二子部件的第二特征的第二测量位置；

确定所述第二计算位置与所述第二测量位置之间的第二变换矩阵；以及

利用所述第二机械手将所述第二子部件的第二特征重新定位到所述第二目标位置，该重新定位基于所述第二变换矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，测量所述第一子部件的第一特征的第一测量位置以及测量所述第二子部件的第二特征的第二测量位置使用相同的度量单位。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，重新定位所述第一子部件的第一特征或重新定位所述第二子部件的第二特征中的至少一者还基于所述第一计算位置和所述第二计算位置的相对比较。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一子部件或所述第二子部件中的至少一个包括复杂结构。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述复杂结构包括用于运输结构的底盘。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一目标位置包括工具中心点(TCP)。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一目标位置包括偏离工具中心点(TCP)的位置。

9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：扫描所述第一子部件以确定所述第一子部件的第一特征相对于所述TCP的相对位置，所述第一机械手被配置为基于所述扫描来拾取所述第一子部件。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一计算位置包括动态标称位置，所述动态标称位置指示在特定时间移动的第一特征的计算位置，所述特定时间与所述第一特征的第一位置的测量一致。

11.根据权利要求1所述的方法，进一步包括重复所述计算、测量、确定和重新定位步骤。

12.根据权利要求6所述的方法，进一步包括基于重复所述计算、测量、确定和重新定位步骤中的至少一者来调整精度界限或增益中的至少一者。

13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一机械手向控制单元发信号，使所述控制单元测量所述第一子部件的第一特征的第一测量位置。

14.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一变换矩阵，利用所述第一机械手将所述第一子部件的第一特征重新定位到所述第一目标位置包括：将所述第一变换矩阵发送至所述第一机械手中的控制单元。