[发明专利]一种四向穿梭车

权利要求书

1.一种四向穿梭车，其特征在于，包括车架、双向驱动装置、控制装置和动力电池；

所述车架包括第一车体、第二车体和液压换向系统，所述第二车体可相对于所述第一车体上下滑动，所述第一车体上安装有第一轮组，所述第二车体上安装有第二轮组，所述第一轮组和所述第二轮组分别带动四向穿梭车在两个垂直方向上运动，所述液压换向系统包括液压泵站、同步液压缸、第一驱动液压缸组和电控阀组，所述第一驱动液压缸组包括至少两个安装于所述第一车体上的驱动液压缸，每一所述驱动液压缸具有一可升降的驱动端，所述驱动端与所述第二车体固定连接，所述液压泵站通过所述同步液压缸向所有的所述驱动液压缸同步传输上升驱动力或者下降驱动力，以驱动所有的所述驱动端同步上升或下降；

所述双向驱动装置用于驱动所述第一轮组和所述第二轮组工作，以带动所述车架运动；

所述控制装置包括控制模块和无线通讯模块，所述无线通讯模块通过无线网络接收和发送任务指令，所述控制模块用于解析任务指令并根据任务指令对所述双向轮组和所述液压换向系统进行控制；

所述动力电池用于向所述液压换向系统和所述双向驱动装置提供电力。

2.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述液压泵站具有一输出液压介质的输液口和用于回收液压介质的回液口；所述同步液压缸内具有进液端、回液端和至少两个出液端，所述出液端的数目与所述驱动液压缸的数目一致，所述同步液压缸的进液端与所述液压泵站的输液口连通，所述同步液压缸的回液端与所述液压泵站的回液口连通，每一所述驱动液压缸具有一进液口和一出液口，所述进液口与所述同步液压缸的出液端一一对应的连通安装，所述电控阀组包括进液阀、回液阀和电控选择阀，所述进液阀安装于所述同步液压缸的进液端，所述回液阀安装于所述同步液压缸的回液端，所述电控选择阀具有主阀口、第一阀口和第二阀口，所有所述驱动液压缸的出液口共同连通至所述主阀口；所述第一阀口与所述液压泵站的输液口通过一出液管道连通设置，所述出液管道的两端之间连通所述同步液压缸的进液端；所述第二阀口与所述液压泵站的回液口通过一回液管道连通设置，所述回液管道的两端之间连通所述同步液压缸的回液端，所述电控阀的主阀口被配置为常开状态，所述同步液压缸、所述驱动液压缸和连接管路内预先充满液压介质，所述第一阀口和所述回液阀同时开启或关闭，所述第二阀口和所述进液阀同时开启或关闭，所述进液阀与所述回液阀交错开启。

3.根据权利要求2所述的四向穿梭车，其特征在于，所述同步液压缸内具有至少两个并列设置的同步液压腔，所述同步液压腔的数目与所述驱动液压缸的数目一致，且每个同步液压腔的结构相同，每一所述同步液压腔内可滑动的安装有一同步活塞，所述同步活塞将对应的所述同步液压腔隔开为同步上腔体和同步下腔体，所有的所述同步上腔体连通设置，所述同步液压缸的进液端与任一所述同步上腔体相连通，所有的所述同步活塞通过一连接轴相连，不同的所述同步活塞相对于对应的所述同步液压腔的位置相同，每一所述同步下腔体对应设置有一出液端。

4.根据权利要求3所述的四向穿梭车，其特征在于，每一所述驱动液压缸内形成有一驱动液压腔，不同驱动液压缸对应的所述驱动液压腔的结构相同，所述驱动液压腔内安装有一升降活塞和一驱动轴，所述升降活塞可滑动地安装于所述驱动液压腔，所述驱动轴的一端安装于所述升降活塞，另一端为所述驱动端；所述升降活塞将所述驱动液压腔隔开为驱动上腔和驱动下腔，所述驱动轴位于所述驱动上腔，所述进液口和所述出液口分别对应开设于所述驱动上腔和所述驱动下腔，不同的所述升降活塞在对应的所述驱动液压腔内的位置相同。

5.根据权利要求3所述的四向穿梭车，其特征在于，所述驱动液压缸组由四个驱动液压缸组成，四个驱动液压缸呈矩阵形式排布于所述车架上。

6.根据权利要求1-5任一项所述的四向穿梭车，其特征在于，还包括货物顶升装置，所述货物顶升装置包括升降板和第二驱动液压缸组，所述第二驱动液压缸组固定安装于所述车架上，所述第二驱动液压缸组与所述第一驱动液压缸组的结构相同。

7.根据权利要求1所述的四向穿梭车，其特征在于，所述双向驱动装置包括驱动电机、双出力减速机和链轮链条机构，所述驱动电机的输出端与所述双出力减速机驱动连接，所述双出力减速机的两个输出端通过链轮链条机构与分别与所述第一轮组和所述第二轮组连接。