[发明专利]运行控制装置及掘进设备

权利要求书

1.一种运行控制装置，用于掘进设备，所述掘进设备包括本体、连接于所述本体的多个推进油缸以及设置在所述本体上的管片拼装机，其特征在于，所述运行控制装置包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，所述处理器用于执行所述计算机程序以实现：

获取掘进指令，根据所述掘进指令控制多个所述推进油缸推动所述本体进行掘进；

获取形成拼装空间指令，根据所述形成拼装空间指令控制多个所述推进油缸中的至少一个推进油缸收缩，以形成管片拼装空间；

获取拼装指令，根据所述拼装指令控制所述管片拼装机在所述管片拼装空间内拼装管片。

2.根据权利要求1所述的运行控制装置，其特征在于，所述处理器还用于：

基于完成管片拼装的情况下，控制收缩的所述推进油缸伸长，抵靠在拼装的所述管片上。

3.根据权利要求1所述的运行控制装置，其特征在于，所述处理器用于控制多个所述推进油缸中的至少一个推进油缸收缩，以适配形成管片拼装空间的步骤，具体包括：

接收管片拼装机发出的形成拼装空间指令，所述形成拼装空间指令包括管片拼装位置信息及管片形状信息；

基于所述拼装位置信息及所述管片形状信息，将多个所述推进油缸中的至少一个推进油缸作为待收缩推进油缸；

控制所述待收缩推进油缸收缩，以适配形成所述管片拼装空间。

4.根据权利要求1所述的运行控制装置，其特征在于，所述处理器还用用于：

在控制多个所述推进油缸中的至少一个推进油缸收缩的过程中，调节未收缩的推进油缸的推进姿态推动掘进装置进行持续掘进。

5.根据权利要求4所述的运行控制装置，其特征在于，多个所述推进油缸呈中心对称和/或轴对称排布；

其中，所述处理器用于调节未收缩的推进油缸的推进姿态推动掘进装置进行持续掘进包括：

控制所述未收缩的推进油缸中与收缩推进油缸中相对称的推进油缸收缩，调节未收缩的推进油缸的推进姿态，使未收缩的推进油缸适配于所述掘进指令。

6.一种掘进设备，其特征在于，包括：

本体；

多个推进油缸，多个所述推进油缸连接于所述本体；

管片拼装机，所述管片拼装机设置在所述本体上；以及

权利要求1至5中任一项所述的运行控制装置，所述运行控制装置连接所述推进油缸及所述管片拼装机。

7.根据权利要求6所述的掘进设备，其特征在于，

所述推进油缸的行程为2000mm至3800mm。

8.根据权利要求6所述的掘进设备，其特征在于，所述本体包括：

外壳；

前盾，所述前盾设置在所述外壳内；

密封尾盾，所述密封尾盾设置在所述外壳内侧，活动连接于所述外壳；

密封件，所述密封件设置在所述密封尾盾内侧；

其中，多个所述推进油缸的一端连接于所述前盾，设置在所述外壳内，位于所述前盾与所述密封尾盾之间；

其中，所述管片拼装机设置在所述外壳内。

9.根据权利要求8所述的掘进设备，其特征在于，

所述密封尾盾的长度大于所述推进油缸的行程与待拼装管片宽度的和。

10.根据权利要求6所述的掘进设备，其特征在于，所述管片拼装机包括：

滑轨，所述滑轨的至少部分区域设置在所述滑轨内；

机械抓手，所述机械抓手滑动设置在所述滑轨上。