[发明专利]一种仓储物流智能搬运机器人及搬运方法和中转系统

说明书

一种仓储物流智能搬运机器人及搬运方法及与之配合的中转系统，属于智能物流技术，包括移动机械臂、机架、载物托盘、电源与控制器，其中移动机械臂设置在机架上，沿机架上下移动，移动机械臂包括可伸缩机械手，机械手的一端伸出，沿水平方向伸缩，机械手下侧设置有可折叠的钩子，所述载物托盘设置在移动机械臂下方，沿机架上下移动，所述机架一侧可分离的固定有移动货架，移动货架上面设置有水平布置的多层平台，电源与控制器设置在机架下部，包括任务接收单元、执行单元、目标识别单元以及避障单元，机架及移动货架的底部设置有驱动轮和从动万向轮。本发明结构新颖，构思巧妙，灵活性好，自动化程度高，工作效率高，适应能力强。

技术领域

本发明涉及智能物流技术领域，具体是一种智能搬运机器人。

背景技术

仓库是现代物流运转的中心，随着电子商务的迅速崛起，其规模在不断扩大的同时，发货单位小型化、品种多、批量小、批次多、周期短等特点，也导致了仓储数据操作高频率的更新、信息结构不仅复杂而且变化多样且商品拣选任务繁重。传统的人工拣货方式为操作人员推着装有表单容器的小车，根据表单在库房内逐个找到对应的物品装进对应的表单容器，AGV小车也是采用循迹的方法，替换了操作人员进行上述的过程。这种拣选方式需要操作人员走很多路程，劳动强度大但效率低并且错误率较高，替换成AGV小车在一定程度上提高了效率，但并没有从根本上上解决问题。因此，传统的人工操作、传送带式亦或 AGV式等仓储物流方式的仓储系统已不足以应对目前的问题，人们迫切的需要一种低错单率和低人工成本，同时提高仓储系统的整体运转效率的新型智能自动化仓储物流。在这样的背景下，以仓储物流机器人代替人工进行分拣搬运工作的智能仓储系统应运而生，而搬运机器人又是智能仓储系统中的重要组成部分，其智能程度决定了仓储物流的智能程度。

目前，市场上已经有面向仓储分拣搬运的机器人，例如已经公开的专利：搬运设备（CN 108408315 A）、一种搬运机器人及仓储系统（CN 110194341 A）、一种搬运机器人（CN109941652 A）等，但是这些现有的智能搬运机器人都是针对新建的仓库设计的，要求货架和搬运小车的匹配度很高，存在以下缺陷：（1）传统搬运机器人需要不够柔性，作业时需要货架做精准的位置对准，例如需要安装反射板和铺设轨道等辅助装置来增加对准，然而这些设备不仅增加成本，还容易受空间、场地的限制；（2）传统的搬运机器人一次只能搬运一件货物，不能根据所需数量，一次完成多件货物的搬运，从而导致搬运效率低下；（3）传统的搬运小车不能适用于搬运不同尺寸的货物尺寸，所以待搬运的货物要放在特制的储物盒里面，导致不能根据需要货物的数量进行搬运，这使得取货的过程比较繁琐；（4）传统搬运智能小车大多都是只能搬运一侧货架，不能同时搬运分拣两侧货物，这影响仓库空间利用率及分拣效率。

现有的很多仓库在建立的时候，很多物流企业并未在早期未考虑到机器人代替人类进行分拣搬运货物，因此并未留足仓库改造的余地，设置的仓储货架也采用了不同的规格，这迫切需要一种适合非标准仓库货架的柔性物流搬运机器人。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种全自动双向物流智能搬运机器人，能够灵活地适应于不同规格货架和货物的搬运。

本发明要解决的技术问题是通过以下技术方案实现的：

一种仓储物流智能搬运机器人，包括移动机械臂、机架、载物托盘、电源与控制器，其中移动机械臂设置在机架上，沿机架上下移动，移动机械臂包括可伸缩机械手，机械手的一端伸出，沿水平方向伸缩，机械手下侧设置有可折叠的钩子，所述载物托盘设置在移动机械臂下方，沿机架上下移动，所述机架一侧可分离的固定有移动货架，移动货架上面设置有水平布置的多层平台，电源与控制器设置在机架下部，包括任务接收单元、执行单元、目标识别单元以及避障单元，机架及移动货架的底部设置有驱动轮和从动万向轮。

在本发明中，所述机架包括底座和设置在底座上的门型框架，门型框架的一侧设置移动机械臂和载物托盘，另一侧设置移动货架，门型框架的两条竖梁上分别设置有第一齿条，所述移动机械臂沿着第一齿条上下移动。