[发明专利]库存支架组、仓储系统、机器人控制方法和机器人

权利要求书

1.一种仓储系统，其特征在于，所述系统包括库存区域、控制服务器、第一机器人、第二机器人和工作站，所述第一机器人和第二机器人分别与控制服务器无线通信；

所述库存区域包括多个库存支架，其中，所述多个库存支架中的至少一个库存支架包括至少一层层板，所述至少一层层板将所述库存支架分隔为至少两层；所述库存支架除底层之外的其它层供可搬运的第一存储容器放置，所述第一存储容器中放置拆零货物，所述库存支架的底层放置可搬运的第二存储容器，所述第二存储容器上放置整箱货物，其中，所述拆零货物为以拆零拣选的方式进行拣选的货物，所述整箱货物为以整箱拣选的方式进行拣选的货物；

所述控制服务器被配置为，响应于订单任务，确定执行订单任务的目标工作站、目标存储容器以及目标机器人，为所述目标机器人规划行走路径，向所述目标机器人发送控制指令，所述目标存储容器为所述第一存储容器和所述第二存储容器中的至少一种，所述目标机器人为所述第一机器人和所述第二机器人中的至少一种；

所述第一机器人被配置为，在所述目标存储容器为第一存储容器的情况下，响应于所述控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站；

所述第二机器人被配置为，在所述目标存储容器为第二存储容器的情况下，响应于所述控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架的底层取出目标存储容器并搬运至所述目标工作站。

2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述库存支架除底层之外的其它层上可搬运的第一存储容器的宽度方向与所述层板的纵深方向一致，沿所述层板的纵深方向在库存支架除底层之外的其它层上紧邻放置两个第一存储容器。

3.根据权利要求1或2所述的仓储系统，其特征在于，

所述控制服务器被进一步配置为，响应于至少两个订单任务，其中，所述至少两个订单任务中的第一订单任务对应的目标存储容器与所述至少两个订单任务中的第二订单任务对应的目标存储容器为库存支架的层板沿纵深方向紧邻的两个第一存储容器中的至少一个，确定执行所述至少两个订单任务的目标工作站、目标存储容器以及第一机器人，为所述第一机器人规划行走路径，向所述第一机器人发送执行所述第一订单任务和第二订单任务对应的控制指令；

所述第一机器人被进一步配置为，响应于所述控制指令，根据规划的行走路径行走至所述目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架上取出包含所述目标存储容器且在层板纵深方向紧邻的两个第一存储容器，将取出的所述目标存储容器搬运至所述第一订单任务和第二订单任务分别对应的目标工作站。

4.根据权利要求1或2所述的仓储系统，其特征在于，所述控制服务器被进一步配置为，响应于第一订单任务，确定执行第一订单任务的第一目标工作站、第一目标存储容器以及第一机器人，所述第一目标存储容器为第一存储容器，为所述第一机器人规划第一行走路径，向所述第一机器人发送执行第一订单任务对应的第一控制指令；

所述第一机器人被进一步配置为，响应于所述第一控制指令，根据规划的第一行走路径行走至所述第一目标存储容器所在的库存支架位置处，从所述库存支架除底层之外的其它层上取出第一目标存储容器以及与所述第一目标存储容器在所述库存支架的层板的纵深方向上紧邻的第一存储容器，搬运取出的所述第一目标存储容器以及紧邻的第一存储容器至所述第一目标工作站。

5.根据权利要求4所述的仓储系统，其特征在于，

所述控制服务器还被配置为，所述第一机器人在响应于第一控制指令至将所述第一目标存储容器搬运至第一目标工作站的过程中，响应于第二订单任务，所述第二订单任务对应的第二目标存储容器为所述第一机器人取出的第一目标存储容器和/或与所述第一目标存储容器紧邻的第一存储容器，确定执行第二订单任务的第二目标工作站，为所述第一机器人规划第二行走路径，向所述第一机器人发送执行所述第二订单任务对应的第二控制指令；

所述第一机器人还被配置为，响应于所述第二控制指令，根据规划的第二行走路径，搬运所述第二目标存储容器至所述第二目标工作站。