[发明专利]基于视频融合的无人巡检方法、系统、装置和存储介质

说明书

本发明公开了一种基于视频融合的无人巡检方法、系统、装置和存储介质，所述方法包括建立场景的三维模型，采集场景的固定视频数据和/或移动视频数据并通过5G进行上传，采用纹理映射技术，将固定视频数据和/或移动视频数据与三维模型进行融合，播放融合所得的三维画面，以及根据三维画面生成巡检报告等步骤。服务器通过使用固定采集模块和巡检机器人模块等自动设备来采集固定视频数据和移动视频数据，并将其融合到场景的三维模型中，所得的三维画面可以直观地显示出场景全景以及设备和设备部件等局部细节的视觉效果，使得分析人员无需到达场景现场也能够身临其境，获知场景的生产情况，达到良好的巡视效果。本发明广泛应用于巡检技术领域。

技术领域

本发明涉及巡检技术领域，尤其是一种基于视频融合的无人巡检方法、系统、装置和存储介质。

背景技术

在工厂、建筑工地等场景，为了保证生产质量，需要进行巡检。现有技术是安排专门人员进行人工巡检，并对场景现场情况进行记录。但是，人工巡检的出错率高、覆盖率低，而且由于人工深度参与，其可信度有时也未能令人满意。一些现有技术让巡检人员携带录像机等设备来记录场景现场情况，然后将录制的资料交由另外的分析人员进行分析评价，这虽然可以降低出错率，但是存在时效性低的特点，而且分析人员进行分析评价所依赖的资料是由巡检人员提供的，仍然存在覆盖率和可信度等方面的缺点。

发明内容

针对上述至少一个技术问题，本发明的目的在于提供一种基于视频融合的无人巡检方法、系统、装置和存储介质。

一方面，本发明实施例包括一种基于视频融合的无人巡检方法，包括以下步骤：

建立场景的三维模型；

采集场景的固定视频数据和/或移动视频数据并通过5G进行上传；所述固定视频数据和移动视频数据是由摄像头对准预设的点、线、面或区域拍摄得到的，或者是由摄像头进行360°全景拍摄得到的；

采用纹理映射技术，将所述固定视频数据和/或移动视频数据与所述三维模型进行融合；

播放融合所得的三维画面；

根据所述三维画面生成巡检报告。

进一步地，所述建立场景的三维模型这一步骤，具体包括：

持续扫描场景的三维数据；

对持续扫描所得的三维数据按照扫描时间轴进行记录；

计算出各时刻扫描所得的三维数据的质量评分；

根据各所述质量评分，选择出最优的三维数据；

根据所述最优的三维数据生成并存储三维模型。

进一步地，所述采集场景的固定视频数据和/或移动视频数据并通过5G进行上传这一步骤，具体包括：

确定所要采集的全景视频的视角范围；

采集场景的固定视频数据，计算出所述固定视频数据覆盖的视角范围；

根据所述全景视频的视角范围和所述固定视频数据的视角范围，计算出所要采集的移动视频数据的视角范围；

按照计算所得的视角范围采集移动视频数据。

进一步地，所述采用纹理映射技术，将所述固定视频数据和/或移动视频数据与所述三维模型进行融合这一步骤，具体包括：

对固定视频数据和移动视频数据进行相互的几何校正；

将经过校正的所述固定视频数据和移动视频数据与所述三维模型进行拼接融合。

进一步地，所述对固定视频数据和移动视频数据进行相互的几何校正这一步骤，具体包括：