[发明专利]非标准圆形幅流式二沉池全自动清洗机器人

说明书

本发明提供一种非标准圆形幅流式二沉池全自动清洗机器人，其解决了现有二沉池的清理费事、费力且存在安全隐患的技术问题；包括主体、位于主体下方的支撑驱动部、清扫部和可以由主体下方向二沉池内侧伸出的摆臂伸缩清扫部；支撑驱动部有两组，且分布于主体前段、后段；支撑驱动部包括在池壁端面上行走的主动轮机构、夹紧池壁的定位轮机构和涨紧轮机构，定位轮机构、涨紧轮机构分别位于主动轮机构的左右两侧。本发明广泛应用于二沉池清洗技术领域。

技术领域

本发明涉及一种清洗机器人，特别是涉及一种非标准圆形幅流式二沉池全自动清洗机器人。

背景技术

污水处理厂二沉池的清洗主要是对溢水围堰、流道墙壁及底面的清洗，现阶段需要工定时清理，费时、费力，而且有一些地方如流道底面，人工无法清理，工人作业劳动强度大，作业环境恶劣，蚊虫叮咬，清理时还需要进入流道，因水流流速大，存在滑倒被冲走的危险，存在安全隐患。

而且二沉池分为标准圆形二沉池、非标准圆形二沉池，标准圆形二沉池的流道为圆形；非标准圆形二沉池的流道为非圆形，顺着流水方向，截面面积不断变化，清理起来更加困难。

发明内容

本发明针对现有二沉池的清理费事、费力且存在安全隐患的技术问题，提供一种省事、省力且不存在安全隐患的非标准圆形幅流式二沉池全自动清洗机器人。

为此，本发明的技术方案是，包括主体、位于主体下方的支撑驱动部、清扫部和可以由主体下方向二沉池内侧伸出的摆臂伸缩清扫部；支撑驱动部有两组，且分布于主体前段、后段；支撑驱动部包括在池壁端面上行走的主动轮机构、夹紧池壁的定位轮机构和涨紧轮机构，定位轮机构、涨紧轮机构分别位于主动轮机构的左右两侧。

优选地，主动轮机构包括纵向轮、传动部件以及通过传动部件与纵向轮连接的电机组件，纵向轮的中轴通过连接件与主体的底板连接；定位轮机构包括第一横向轮、与第一横向轮的主动轴连接的电机组件，主动轴穿过主体的底板；涨紧轮机构包括第二横向轮、涨紧部件，第二横向轮通过从动轴与涨紧部件连接。

优选地，涨紧部件包括第一摆臂、压簧部件，第一摆臂的一端与从动轴的自由端连接，第一摆臂的另一端通过销轴与压簧部件的一端连接，压簧部件的另一端与主体的底板连接；第一摆臂的中部与主体的底板通过摆臂支轴组件连接，第一摆臂与压簧部件之间的夹角小于等于90度。

优选地，清扫部包括位于支撑驱动部的前方的端面清扫组件、位于支撑驱动部一侧的侧清扫组件以及位于支撑驱动部另一侧的主清扫组件。

优选地，摆臂伸缩清扫部包括摆臂伸缩组件、与摆臂伸缩组件下方连接的底清扫组件和摆臂清扫组件，摆臂清扫组件位于摆臂伸缩组件的端部，底清扫组件位于摆臂伸缩组件的中部。

优选地，摆臂伸缩组件包括一端与主体的底板旋转连接的第二摆臂、设在第二摆臂自由端的光电探头以及用于推拉第二摆臂的电动推杆，电动推杆的一端与主体的底板连接，电动推杆的另一端与第二摆臂的中部连接。

优选地，端面清扫组件、主清扫组件、侧清扫组件、底清扫组件和摆臂清扫组件均包括毛刷轴、与毛刷轴上端连接的电机组件，侧清扫组件还包括在毛刷轴外表面分布的侧刷组件，底清扫组件还包括在毛刷轴底部分布的底刷组件，端面清扫组件、主清扫组件和摆臂清扫组件还包括在毛刷轴外表面分布的侧刷组件、在毛刷轴底部分布的底刷组件。

优选地，侧刷组件、底刷组件均包括刷板、与刷板连接的刷板架、通过扭簧杆与刷板架连接的支架以及套设在扭簧杆上的扭簧，扭簧的两端部位于刷板的同侧，支架上设有刷板限位部，刷板限位部位于支架上远离扭簧的两端部的一侧。

优选地，底刷组件的刷板为斜刷板，斜刷板与毛刷轴轴线之间的夹角小于90度，斜刷板的下端面为水平面；侧刷组件的刷板为水平刷板，水平刷板与毛刷轴轴线之间的夹角为90度。

优选地，主体还设有充电部、控制部。