[发明专利]地图融合方法及装置、设备、存储介质

说明书

本申请实施例公开了地图融合方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：根据获取的搜索引导信息，从当前显示的至少两个地图中确定第一地图的搜索区域；其中，所述第一地图包括多个第一采样点；从所述至少两个地图中除所述第一地图外的地图中，确定出第二地图，并确定所述搜索区域在所述第二地图中的对应区域；其中，所述第二地图包括多个第二采样点；从所述对应区域的第二采样点中，确定出与所述搜索区域中第一采样点的属性信息相匹配的目标点，以得到采样点匹配对，所述采样点匹配对包括所述目标点和与所述目标点相匹配的第一采样点；根据得到的采样点匹配对，对所述第一地图和所述第二地图进行融合，得到目标融合地图。

技术领域

本申请实施例涉及电子技术，涉及但不限于地图融合方法及装置、设备、存储介质。

背景技术

目前，通过视觉信息可以建立环境地图，在构建环境地图的过程中不可避免地遇到地图融合的需求。比如，在多人或多机器协作完成地图构建等应用场景中，需要将多处生成的局部地图融合为一个地图。然而，实现地图融合的计算量非常庞大，导致地图融合的实时性较差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供地图融合方法及装置、设备、存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种地图融合方法，所述方法包括：根据获取的搜索引导信息，从当前显示的至少两个地图中确定第一地图的搜索区域；其中，所述第一地图包括多个第一采样点；从所述至少两个地图中除所述第一地图外的地图中，确定出第二地图，并确定所述搜索区域在所述第二地图中的对应区域；其中，所述第二地图包括多个第二采样点；从所述对应区域的第二采样点中，确定出与所述搜索区域中第一采样点的属性信息相匹配的目标点，以得到采样点匹配对，所述采样点匹配对包括所述目标点和与所述目标点相匹配的第一采样点；根据得到的采样点匹配对，对所述第一地图和所述第二地图进行融合，得到目标融合地图。

在一些实施例中，所述从所述至少两个地图中除所述第一地图外的地图中，确定出第二地图，并确定所述搜索区域在所述第二地图中的对应区域，包括：根据所述搜索引导信息，从所述至少两个地图中除所述第一地图外的地图中，确定出所述第二地图中的对应区域。

在一些实施例中，所述搜索引导信息包括触摸操作对应的第一触摸区域，所述根据获取的搜索引导信息，从当前显示的至少两个地图中确定第一地图的搜索区域，包括：在地图显示区域显示所述至少两个地图；在所述地图显示区域接收触摸操作；根据所述触摸操作对应的第一触摸区域，从所述至少两个地图中确定出所述第一地图；根据所述第一触摸区域在所述第一地图上的位置，确定所述搜索区域。

在一些实施例中，所述搜索引导信息包括触摸操作对应的第二触摸区域，所述从所述至少两个地图中除所述第一地图外的地图中，确定出第二地图，并确定所述搜索区域在所述第二地图中的对应区域，包括：根据所述触摸操作对应的第二触摸区域，从所述至少两个地图中除所述第一地图外的地图中，确定出所述第二地图；根据所述第二触摸区域在所述第二地图上的位置，确定所述对应区域。

在一些实施例中，所述搜索引导信息为语音指令，所述根据获取的搜索引导信息，从当前显示的至少两个地图中确定第一地图的搜索区域，包括：在地图显示区域显示所述至少两个地图和标注信息，所述标注信息用于标注不同的显示子区域；接收所述语音指令；根据所述语音指令中的标注信息所标注的第一显示子区域，从所述至少两个地图中确定出所述第一地图；根据所述第一显示子区域在所述第一地图上的位置，确定所述搜索区域。

在一些实施例中，所述搜索引导信息为手势信息，所述根据获取的搜索引导信息，从当前显示的至少两个地图中确定第一地图的搜索区域，包括：在地图显示区域显示所述至少两个地图；识别手势操作包含的手势信息；根据所述手势信息和所述地图显示区域，从所述至少两个地图中确定第一地图的搜索区域。