[发明专利]复眼摄像装置及复眼系统

权利要求书

1.一种复眼摄像装置，其特征在于，包括：

小眼列，所述小眼列包括复数个光学上互不干涉且排成一列的小眼，每个所述小眼均包括光学元件和设置在所述光学元件的焦平面附近的至少一个感光单元，所述光学元件用来朝向被摄对象并接收视野内入射的光束，其中，每个所述小眼列至少对应于一个小眼列视平面，所述小眼列视平面通过所述小眼列中各小眼的光心以及每个小眼的至少一个感光单元的中心附近，每个所述感光单元至少与一个所述小眼列视平面相交，每个所述感光单元的视线通过所述感光单元的中心与所在小眼的光心从而位于所相交的所述小眼列视平面内，同一所述小眼列视平面内来自不同小眼的所述感光单元的视线存在交叉点；以及，

处理器，被配置为基于所述小眼中的感光单元接收的信息生成图像，并对所述图像进行处理来获得有关被摄对象的信息，其中，利用所述交叉点的视差信息测量距离。

2.如权利要求1所述的复眼摄像装置，其特征在于，所述小眼列中，每个小眼包括两个以上的所述感光单元，且至少一个所述感光单元的视线在所述小眼列的视野内与同一所述小眼列视平面内其它所述感光单元的视线交叉。

3.如权利要求1所述的复眼摄像装置，其特征在于，所述复眼摄像装置包括两个以上的所述小眼列，不同所述小眼列的小眼列视平面之间形成一夹角，每个所述小眼属于一个或两个以上的所述小眼列。

4.如权利要求3所述的复眼摄像装置，其特征在于，多个所述小眼列中依次邻接构成小眼阵列，所述小眼阵列中的各个所述小眼的光学元件在蜂窝形曲面内排布或者在二维平面内排布。

5.如权利要求1所述的复眼摄像装置，其特征在于，所述处理器包括：

单复眼像成像单元，被配置为在获得各个所述小眼中的所述感光单元的信息后，将视线互不交叉的全部或部分所述感光单元的信息进行处理并组成图像，以得到至少一幅单复眼像。

6.如权利要求5所述的复眼摄像装置，其特征在于，所述处理器还包括：

匹配复眼像单元，被配置为将属于同一所述小眼列视平面、且其中至少部分所述感光单元的视线相互交叉的两幅以上的所述单复眼像进行匹配，以得到一组匹配复眼像，所述匹配复眼像中的各幅所述单复眼像均包括根据视线交叉处的被摄对象的信息而形成于单复眼图像中的像素点；

视差计算单元，被配置为获取所述匹配复眼像中根据视线交叉处的被摄对象的信息而生成的像素点之间的视差信息；以及，

位置分析单元，被配置为基于所述小眼列的信息以及所述视差信息获取位于视线交叉处的被摄对象的信息。

7.如权利要求6所述的复眼摄像装置，其特征在于，所述匹配复眼像中的单复眼像均根据同一时刻或同一时间段获得的各个所述小眼中的所述感光单元的信息得到。

8.如权利要求7所述的复眼摄像装置，其特征在于，所述位置分析单元还被配置为通过先后多个时刻或同一时间段的所述被摄对象的信息，获取所述被摄对象在视野内的运动信息。

9.如权利要求6所述的复眼摄像装置，其特征在于，所述复眼摄像装置还包括：

存储单元，被配置为存储所述单复眼像、所述匹配复眼像以及所述被摄对象的信息；以及，

显示单元，被配置为输出所述单复眼像并显示，或者，基于所述位置分析单元获取的被摄对象的信息，将所述被摄对象的纹理颜色、三维位姿及形状中的至少一种输出并显示。

10.如权利要求1所述的复眼摄像装置，其特征在于，同一所述小眼列包括至少一个子小眼列，每个所述子小眼列包括复数个依次邻接的小眼，相邻两个所述子小眼列之间具有设定间距。

11.如权利要求10所述的复眼摄像装置，其特征在于，相邻两个所述子小眼列之间设置有与所述子小眼列不属于同一所述小眼列的小眼。