[发明专利]一种生成点云数据和全景图像的方法、系统及装置

权利要求书

1.一种生成点云数据和全景图像的方法，其特征在于，包括：

根据预先构建的待扫描区域的内部地图规划移动载体的运动路径；

根据所述运动路径设定扫描站点；

使所述移动载体依次移动至各所述扫描站点；

在各所述扫描站点使扫描装置扫描相应区域以生成点云数据和在该扫描站点的全景图像；

在所述移动载体依次移动至各所述扫描站点的过程中，还包括：

实时构建新地图；

根据所述实时构建的新地图与所述预先构建的内部地图动态增加新的扫描点；

所述移动载体移动至当前扫描站点后，停止运动，开启扫描；在所述当前扫描站点扫描完成后，所述移动载体自动移动至下一扫描站点进行扫描。

2.根据权利要求1所述的生成点云数据和全景图像的方法，其特征在于，所述实时构建新地图包括：

实时采集所述移动载体在移动过程中的扫描信息；

根据所述扫描信息构建包括区域内物体的相关信息的新地图。

3.根据权利要求1所述的生成点云数据和全景图像的方法，其特征在于，所述动态增加新的扫描点包括：

将所述新地图与所述预先构建的内部地图进行比对，判断所述新地图中是否存在所述内部地图没有的新区域，若存在，计算所述新区域的面积；

确定所述移动载体的扫描范围，根据所述新区域的面积和所述扫描范围计算新的扫描点的数量；

将所述新的扫描点均分布置在所述新区域。

4.根据权利要求2所述的生成点云数据和全景图像的方法，其特征在于，所述相关信息包括所述物体的位置信息、高度信息和形状信息中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的生成点云数据和全景图像的方法，其特征在于，所述扫描站点以均匀分布的方式设定在所述运动路径上。

6.一种生成点云数据和全景图像的装置，其特征在于，包括：

路径规划模块，用于根据预先构建的待扫描区域的内部地图规划移动载体的运动路径；

扫描站点设定模块，用于根据所述运动路径设定扫描站点；

数据获取模块，用于使所述移动载体依次移动至各所述扫描站点以扫描所述待扫描区域生成点云数据；

所述数据获取模块还用于：

实时构建新地图；

根据所述实时构建的新地图与所述预先构建的内部地图动态增加新的扫描点；

所述移动载体移动至当前扫描站点后，停止运动，开启扫描；

在所述当前扫描站点扫描完成后，所述移动载体自动移动至下一扫描站点进行扫描。

7.一种生成点云数据和全景图像的系统，其特征在于，包括计算机设备、移动式载体以及安装在所述移动式载体上的扫描装置；

所述计算机设备包括处理器和存储有计算机程序的存储器，所述处理器用于运行所述计算机程序以实施根据权利要求1至5中任一项所述的生成点云数据和全景图像的方法。

8.根据权利要求7所述的生成点云数据和全景图像的系统，其特征在于，所述计算机设备设置在所述移动式载体上；或者，

所述计算机设备与所述移动式载体分离设置，所述计算机设备远程控制所述移动式载体以及所述扫描装置。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实施根据权利要求1至5中任一项所述的生成点云数据和全景图像的方法。