[发明专利]多功能绿篱修剪车及操作方法

权利要求书

1.一种多功能绿篱修剪车，包括汽车底盘(1)，其特征在于，

汽车底盘(1)上安装有用于对绿篱进行预湿和浇灌以及对路面进行冲洗的喷水装置(2)、用于修剪绿篱的修剪装置(3)、用于将修剪下来的枝叶进行收集的收集装置(4)以及用于存放收集装置(4)收集的树叶和存放喷水装置(2)的所需用水的存放装置(5)，

多功能绿篱修剪车还包括用于控制汽车底盘(1)、喷水装置(2)、修剪装置(3)、收集装置(4)以及存放装置(5)的工作状态的控制系统，通过控制系统控制修剪装置(3)悬停至待修剪绿篱位置，并依次控制喷水装置(2)喷水润湿绿篱以及修剪装置(3)修剪目标绿篱且收集装置(4)同步收集修剪下来的枝叶，收集装置(4)的输出端连通至存放装置(5)以将收集的枝叶输送至存放装置(5)内存放；

修剪装置(3)包括安装于汽车底盘(1)上的臂架(31)、安装于臂架(31)的活动端上的修剪刀盘(32)、用于驱动臂架(31)移动的臂架驱动装置(33)以及用于驱动修剪刀盘(32)旋转摆动的刀盘驱动装置(34)；

修剪刀盘(32)内设有流道，

收集装置(4)包括与存放装置(5)连通的用于使存放装置(5)内形成负压的风机(41)以及安装于修剪刀盘(32)上的用于将流道与存放装置(5)连通的吸管(42)，

通过风机(41)使存放装置(5)内形成负压，从而将修剪刀盘(32)修剪下的枝叶从流道和吸管(42)吸入并沉降于存放装置(5)内。

2.根据权利要求1所述的多功能绿篱修剪车，其特征在于，

修剪刀盘(32)上安装有用于获取修剪刀盘(32)前方情景的图像的摄像头(35)以及用于根据摄像头(35)获取的图像信号自动识别修剪刀盘(32)前方是否有障碍物的识别装置，

摄像头(35)与识别装置均与绿篱修剪车的控制系统连接，通过控制系统将摄像头(35)获取的图像信号传输至识别装置进行识别，并根据识别装置识别的信息控制刀盘回转机构(341)的工作状态。

3.根据权利要求2所述的多功能绿篱修剪车，其特征在于，

臂架驱动装置(33)包括固定端安装于汽车底盘(1)上的用于驱动臂架(31)回转的臂架回转机构(331)以及安装于臂架回转机构(331)的活动端上的用于驱动臂架(31)翻转的臂架翻转机构，臂架(31)安装于臂架回转机构(331)的活动端上，

刀盘驱动装置(34)包括用于驱动修剪刀盘(32)翻转的刀盘翻转机构(342)以及用于驱动修剪刀盘(32)回转的刀盘回转机构(341)，

通过绿篱修剪车的控制系统控制臂架翻转机构、臂架回转机构(331)、修剪刀盘(32)、刀盘翻转机构(342)以及刀盘回转机构(341)的工作状态，通过臂架翻转机构和臂架回转机构(331)驱动臂架(31)移动，从而带动修剪刀盘(32)移动至车身一侧的绿篱处，进而通过刀盘翻转机构(342)驱动修剪刀盘(32)翻转，以使修剪刀盘(32)的修剪角度与绿篱的待修剪面相配合，并通过刀盘回转机构(341)在修剪刀盘(32)遇到障碍物时驱动修剪刀盘(32)转动至无障碍物的一侧，从而使修剪刀盘(32)避开障碍物。

4.根据权利要求3所述的多功能绿篱修剪车，其特征在于，

臂架(31)包括安装于臂架回转机构(331)的活动端上的主臂(311)以及铰接于主臂(311)上的副臂(312)，刀盘翻转机构(342)的固定端安装于副臂(312)上，

臂架翻转机构包括用于驱动主臂(311)翻转的主臂油缸(332)以及用于驱动副臂(312)翻转的副臂油缸(333)，主臂油缸的固定端铰接于臂架回转机构(331)的活动端上，主臂油缸的活动端铰接于主臂(311)上，副臂油缸(333)的固定端铰接于主臂(311)上，副臂油缸(333)的活动端铰接于副臂(312)上；

臂架驱动装置(33)包括用于检测主臂(311)翻转角度的主臂角度传感器、用于检测副臂(312)翻转角度的副臂角度传感器以及用于检测臂架(31)回转角度的臂架回转编码器，

控制系统根据主臂角度传感器、副臂角度传感器以及臂架回转编码器的检测信号，获取臂架(31)的姿态和位置的信息，进而根据臂架(31)的姿态和位置的信息，控制臂架翻转机构和臂架回转机构(331)的工作状态。