[发明专利]绿篱修剪装置及控制方法

说明书

本发明公开了一种绿篱修剪装置及控制方法，绿篱修剪装置包括用于修剪绿篱的修剪刀盘、用于调整修剪刀盘的位置的臂架、用于驱动臂架移动的臂架驱动装置以及用于驱动修剪刀盘旋转摆动的刀盘驱动装置，通过绿篱修剪车的控制系统控制臂架翻转机构、臂架回转机构、修剪刀盘、刀盘翻转机构以及刀盘回转机构的工作状态，通过臂架翻转机构和臂架回转机构驱动臂架移动，从而带动修剪刀盘移动至车身一侧的绿篱处，进而通过刀盘翻转机构驱动修剪刀盘翻转，以使修剪刀盘的修剪角度与绿篱的待修剪面相配合，并通过刀盘回转机构在修剪刀盘遇到障碍物时驱动修剪刀盘转动至无障碍物的一侧，从而使修剪刀盘避开障碍物。

技术领域

本发明涉及绿篱修剪设备技术领域，特别地，涉及一种绿篱修剪装置及控制方法。

背景技术

现有的绿篱修剪车设计简单，修剪绿篱时修剪刀盘在遇到障碍物时无法及时规避，导致修剪刀盘与障碍物相互撞击而受损，并且现有的绿篱修剪车上的绿篱修剪装置无法快速地将修剪刀盘移动至绿篱的待修剪面处，并且容易出现修剪刀盘的修剪面与绿篱的待修剪面无法相配合，而导致修剪刀盘无法对绿篱的待修剪面进行充分地修剪。

发明内容

本发明提供了一种绿篱修剪装置及控制方法，以解决现有的绿篱修剪装置无法及时规避障碍物且对绿篱的带修剪面修剪不充分的技术问题。

根据本发明的一个方面，提供一种绿篱修剪装置，安装于绿篱修剪车的汽车底盘上，绿篱修剪装置包括用于修剪绿篱的修剪刀盘、用于调整修剪刀盘的位置的臂架、用于驱动臂架移动的臂架驱动装置以及用于驱动修剪刀盘旋转摆动的刀盘驱动装置，刀盘驱动装置包括安装于臂架的活动端上的用于调整修剪刀盘的修剪角度的刀盘翻转机构以及安装于刀盘翻转机构的活动端上的用于带动修剪刀盘回转以规避修剪刀盘前方遇到的障碍物的刀盘回转机构，臂架驱动装置包括固定端安装于汽车底盘上的用于驱动臂架回转的臂架回转机构以及安装于臂架和臂架回转机构上的用于驱动臂架翻转的臂架翻转机构；通过绿篱修剪车的控制系统控制臂架翻转机构、臂架回转机构、修剪刀盘、刀盘翻转机构以及刀盘回转机构的工作状态，通过臂架翻转机构和臂架回转机构驱动臂架移动，从而带动修剪刀盘移动至车身一侧的绿篱处，进而通过刀盘翻转机构驱动修剪刀盘翻转，以使修剪刀盘的修剪角度与绿篱的待修剪面相配合，并通过刀盘回转机构在修剪刀盘遇到障碍物时驱动修剪刀盘转动至无障碍物的一侧，从而使修剪刀盘避开障碍物。

进一步地，修剪刀盘上安装有用于获取修剪刀盘前方情景的图像的摄像头以及用于根据摄像头获取的图像信号自动识别修剪刀盘前方是否有障碍物的识别装置，摄像头与识别装置均与绿篱修剪车的控制系统连接，通过控制系统将摄像头获取的图像信号传输至识别装置进行识别，并根据识别装置识别的信息控制刀盘回转机构的工作状态。

进一步地，臂架包括安装于臂架回转机构活动端上的主臂以及铰接于主臂上的副臂，刀盘翻转机构的固定端安装于副臂上，臂架翻转机构包括用于驱动主臂翻转的主臂油缸以及用于驱动副臂翻转的副臂油缸，主臂油缸的固定端铰接于臂架回转机构的活动端上，主臂油缸的活动端铰接于主臂上，副臂油缸的固定端铰接于主臂上，副臂油缸的活动端铰接于副臂上。

进一步地，臂架翻转机构还包括用于检测主臂翻转角度的主臂角度传感器、用于检测副臂翻转角度的副臂角度传感器以及用于检测臂架回转角度的臂架回转编码器，控制系统根据主臂角度传感器、副臂角度传感器以及臂架回转编码器的检测信号，获取臂架姿态和位置的信息，进而根据臂架的姿态和位置的信息，控制臂架翻转机构和臂架回转机构的工作状态。

进一步地，刀盘翻转机构包括用于检测修剪刀盘的修剪角度的刀盘角度传感器，刀盘回转机构包括用于检测修剪刀盘的回转角度的刀盘回转编码器，控制系统根据刀盘角度传感器以及刀盘回转编码器的检测信号，获取修剪刀盘姿态和位置的信息，进而根据修剪刀盘的姿态和位置的信息，控制刀盘翻转机构和刀盘回转机构的工作状态。