[发明专利]自行走式养殖水槽自动投饲系统及其控制方法

权利要求书

1.自行走式养殖水槽自动投饲系统，其特征在于，所述系统包括设于养殖水槽岸基硬化平台上的大容量自动计量下料料仓(1)，和在养殖水槽内能够自动行走的电动自行走投饲装置(2)；所述大容量自动计量下料料仓(1)和电动自行走投饲装置(2)电连接。

2.根据权利要求1所述的自行走式养殖水槽自动投饲系统，其特征在于，所述大容量自动计量下料料仓(1)包括大容量料仓(3)、上料管道(4)、压力称重传感器(5)和电控卸料阀(6)；其中，上料管道(4)设于大容量料仓(3)内的一侧，压力称重传感器(5)沿大容量料仓(3)对称设置，电控卸料阀(6)设于大容量料仓(3)的底部；所述大容量料仓(3)通过料仓立柱(7)和法兰盘(10)固定于养殖水槽岸基硬化平台上，且压力称重传感器(5)与料仓立柱(7)嵌套连接。

3.根据权利要求2所述的自行走式养殖水槽自动投饲系统，其特征在于，所述上料管道(4)内置于大容量料仓(3)的一侧，且上料管道(4)上设有料仓上料口(11)，料仓上料口(11)伸出大容量料仓(3)底部。

4.根据权利要求2所述的自行走式养殖水槽自动投饲系统，其特征在于，所述电控卸料阀(6)上设有挡料板(12)。

5.根据权利要求2所述的自行走式养殖水槽自动投饲系统，其特征在于，所述料仓立柱(7)上设有投饲装置位置指示传感器(8)和投饲装置充电电源(9)。

6.根据权利要求1所述的自行走式养殖水槽自动投饲系统，其特征在于，所述电动自行走投饲装置(2)自上而下依次设有可更换多规格料斗(13)、可伸缩自动投饲输料装置(14)、称重装置(15)、动力行走轮(19)和转向辅助轮(17)，其中，动力行走轮(19)由驱动电机(18)带动，并由电池仓(16)供电。

7.根据权利要求6所述的自行走式养殖水槽自动投饲系统，其特征在于，所述电动自行走投饲装置(2)上设有与大容量自动计量下料料仓(1)相对应的投饲装置位置指示传感器(8)和投饲装置充电电源(9)。

8.权利要求1-7任一所述自行走式养殖水槽自动投饲系统的操作方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

所述系统由用户根据不同养殖水槽养殖对象的一般摄食投饲规律，将系统工作的定时、定量、定点投喂信息通过控制程序录入控制系统；

S1：非投饲时段，电动自行走投饲装置(2)停靠于大容量自动计量下料料仓(1)下并连接充电装置，由投饲装置内置处理器判定电量状况并决定是否激活充电或停止充电；

S2：投饲时段，所述系统的总控发送投饲指令，自动分配不同投饲装置的投饲目的水槽及所需料仓饲料类型，并自动生成完整投饲流程及规划路径；投饲装置接受指令断开充电装置、离开停靠位置并行驶到达所需饲料类型的大容量自动计量下料料仓(1)下，料仓通过投饲装置位置指示传感器(8)判断投饲装置位置，适时开启电动卸料阀(6)定量加料；加料完成，投饲装置根据投饲方案及规划路径行驶至第一条目的水槽投饲点位，由投饲装置位置指示传感器(8)判断到位情况，可伸缩自动投饲输料装置(14)伸出并越过拦鱼网，定量、定点、定时投喂饲料，完成后根据投饲方案继续下一条养殖水槽自动投饲；当投饲装置料斗内投饲量不能够满足下一条水槽投饲任务时，自动返回岸基料仓加料并继续投饲流程；全部流程完成后，投饲装置返回、停靠于料仓下并连接充电。

9.根据权利要求8所述的自行走式养殖水槽自动投饲系统的操作方法，其特征在于，料仓和投饲装置的具体控制方法如下：

(1)料仓的控制方法

S1：上料控制，使用风送式上料机完成上料，上料机输料管直接连接料仓的上料管道(4)，通过压力称重传感器(5)数值判断上料量及停止上料；

S2：称重控制，压力称重传感器(5)集成入控制系统，通过显示实时重量数据判断大容量料仓(3)料量，投饲时通过实时数据判断投饲装置加料量，并通过系统进行缺料报警反馈；

S3：投饲装置停靠加料控制，系统通过料仓及投饲装置位置指示传感器(8)联动判断投饲装置停靠位置及到位情况，停靠到位并得到系统发送的加料指示，料仓开启电控卸料阀(6)进行加料，通过料仓及投饲装置的压力称重传感器(5)实时数据判断加料量，并配合电控卸料阀(6)开合度控制加料速度，完成精准加料控制；

S4：投饲装置停靠充电控制，系统通过料仓及投饲装置位置指示传感器(8)联动判断投饲装置停靠位置及到位情况，停靠到位后料仓同投饲装置建立充电连接，得到系统充电指示自动为投饲装置充电；

(2)投饲装置控制方法：

S1：投饲装置停靠加料控制，系统通过料仓及投饲装置位置指示传感器(8)联动判断投饲装置停靠位置及到位情况，停靠到位并得到系统发送的加料指示，料仓开启电控卸料阀(6)进行加料，通过料仓及投饲装置的压力称重传感器(5)实时数据判断加料量，并配合电控卸料阀(6)开合度控制加料速度，完成精准加料控制；

S2：投饲装置停靠充电控制，系统通过料仓及投饲装置位置指示传感器(8)联动判断投饲装置停靠位置及到位情况，停靠到位后料仓同投饲装置建立充电连接，得到系统充电指示自动为投饲装置充电；

S3：投饲装置行走控制，投饲装置由驱动电机(18)提供动力通过动力行走轮(19)沿规划路径行走，转向辅助轮(17)用于辅助装置转向和平衡；投饲装置通过安装于周围的避障传感器及摄像头实现自行走和主动避障。投饲过程中，投饲装置行走路径严格参照当次系统投饲方案规划路径，自动实现行驶、避障、转向、停靠的行走控制；

S4：投饲装置投饲控制，系统通过投饲装置及投饲位点的位置指示传感器联动判断投饲装置停靠位置及到位情况，停靠到位后可伸缩自动投饲输料装置(14)伸出并越过拦鱼网，由投饲装置控制器完成饲料的定量、定点、定时投喂，投饲完成后可伸缩自动投饲输料装置(14)缩回并根据投饲方案继续下一条养殖水槽自动投饲。