[发明专利]一种多级通讯下多路CAN总线消息实时处理方法

权利要求书

1.一种多级通讯下多路CAN总线消息实时处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1:进行CAN总线的初始化工作；

S2:建立主板和CAN模块板间的UDP链接关系；

S3:CAN模块板收到初始化指令，进行协议的解析计算；

S4：CAN模块收到数据发送指令，解析协议计算出数据发送信息，对数据发送的信息进行处理，然后通过直接操作寄存器完成CAN总线数据的发送操作；

S5：通过硬件芯片SJA1000将数据发送出去；

S6:使用CAN数据接收函数，在底层数据缓冲区中取出数据信息，完成CAN数据的传输；

所述步骤S1中，CAN总线的初始化工作包括：在QT中进行CAN总线参数初始化，包括CAN模块的通道号chan、CAN ID值candid、远程帧标志RTL、扩展帧标志msgMode、波特率信息baudrate、CAN节点的掩码MASKCODE和CAN节点的过滤器ACCCODE；CAN数据的发送包括CAN模块的通道号以及要发送的CAN帧数据；

所述步骤S2中，将要发送的CAN数据和初始化命令使用writeDatagram函数发送到CAN模块板，在CAN模块板中高优先级网络任务使用recvfrom网络接收函数等待主板发送指令；CAN模块板中接收到的指令和数据在下行任务TASKDOWN中处理，如果将初始化指令发送到CAN模块板，则转到S3；如果发送数据到CAN模块板，则转到S4；

所述步骤S3中，协议解析计算，计算出CAN模块的通道号、CANID值、RTL值、msgMode值、baudrate值以及MASKCODE和ACCCODE值，然后直接操作寄存器完成对应端口的CAN总线初始化操作；

所述步骤S4中，解析协议计算出数据发送的CAN ID值、RTL值、msgMode值、准备发送数据的长度Len和准备发送数据的内容，对数据发送的信息进行处理，然后通过直接操作寄存器完成CAN总线数据的发送操作；

所述步骤S5中，硬件芯片SJA1000将数据发送出去的过程为：

S51:SJA1000收到CAN总线发送的CAN数据后，在中断服务函数中接收到数据后，将接收到CAN数据在中断中直接放入缓冲区中，消息队列从中断中发出，发出到CAN数据上行任务TaskUP中；

S52:通过消息队列将接收到标志RecvFlag和通道号chan，以及CAN总线数据，在VxWorks系统中使用recvfrom函数接收中断发送过来的数据，接收到数据后填充UDP协议数据；

S53:使用sendto函数将将网络报文将UDP协议数据发送到主板中；

S54:主板中底层收到UDP数据后产生readready信号，在主板中采用QT中信号与槽的操作，ready信号触发数据接收槽函数DataTackle()；此函数将解析出来的CAN数据存放到环形缓冲区中，等待QT调用接收函数将CAN总线数据取出。

2.如权利要求1所述的多级通讯下多路CAN总线消息实时处理方法，其特征在于，所述步骤S6中，使用CAN数据接收函数，在底层数据缓冲区中取出通道号chan、CAN ID值、远程帧标志RTL、扩展帧标志msgMode、波特率信息baudrate和CAN数据值完成CAN数据的传输。