[发明专利]一种基于波变量的时域无源双边遥操作控制方法

权利要求书

1.提出一种基于波变量的时域无源双边遥操作控制方法，具体构建过程特征在于以下步骤：

1)针对传统波变量的缺点，通过添加调整因子实现波变量的改进。

2)针对改进波变量控制方法不能很好解决随机时延问题，通过在主端添加无源控制器来消耗系统中多余的能量。

3)针对随机时延下双边遥操作系统的透明性和跟踪性比较差问题，通过在主端和从端添加不同的控制器来消耗系统中多余的能量并改善系统中的操作性能。

2.基于权利要求书1所述的一种基于波变量的时域无源双边遥操作控制方法，其特征在于：

所述步骤1)中调整因子确定方法是：首先建立起合适的波变换结构，然后求解出输入波变量u_m、v_s，并利用散射理论求解出满足无源稳定性的调整因子条件，即0＜α＜1，0＜β＜1。

3.基于权利要求书1所述的一种基于波变量的时域无源双边遥操作控制方法，其特征在于：

所述步骤2)中主端无源观测器以及控制器确定方法是：波变换采用改进的波变量控制结构，主端添加无源控制器并利用无源控制器求解，其中无源观测器能量值为：

当E_obsv(n)＜0时，无源控制器的调节参数为而当E_obsv(n)≥0时，α(n)＝0。

4.基于权利要求书1所述的一种基于波变量的时域无源双边遥操作控制方法，其特征在于：

所述步骤3)中对于基于波变量的时域无源双端口控制方法中主从端无源观测器以及无源控制器确定方法是：波变换采用改进的波变量控制结构，其中主从端控制器的可变阻尼系数参数因子α₁(k)和α₂(k)求解过程如下：

其中，分别为检测到的主端输入，主端输出，从端输入，从端输出的能量。

接着求解出主端观测器能量为：则主端控制器的调整参数为：

主端的反馈控制力为：

最后求解出从端观测器能量为：则从端控制器的调整参数为：

从端的控制速度为：