[发明专利]一种脱硫倾翻液压系统的控制方法

权利要求书

1.一种脱硫倾翻液压系统的控制方法，其特征是，所述方法利用由工控机控制的两个比例换向阀分别控制脱硫倾翻车的两个升降液压缸，每个升降液压缸活塞杆的位移反馈信号与期望轨迹位移的差值经一个比例调节器处理后叠加到工控机输出的对应比例换向阀的控制信号上，形成模拟闭环回路；反馈信号的差值由工控机进行PD算法处理后叠加到下一个输出控制量中，形成数字闭环回路，在数字闭环回路中，采用PID控制算法将两个升降液压缸的同步误差调节到理想范围之内。

2.根据权利要求1所述的一种脱硫倾翻液压系统的控制方法，其特征是，所述方法包括以下步骤：

a. 工控机首先根据生产条件及两个脱硫倾翻升降液压缸的参数生成期望轨迹曲线，得到期望轨迹位移M；

b. 工控机输出两个升降液压缸的控制信号，同时通过安装在左升降液压缸活塞杆上的左位移传感器实时检测左升降液压缸的活塞杆伸出位移La，通过安装在右升降液压缸活塞杆上的右位移传感器实时检测右升降液压缸的活塞杆伸出位移Lb；

c. 工控机将两个升降液压缸的活塞杆伸出位移进行比较，如果在某一时刻二者之差的绝对值大于等于设定的阈值Lv，即︱La-Lb︱≥Lv，工控机停止工作并输出故障报警信号；如果两个升降液压缸的活塞杆伸出位移之差的绝对值小于设定的阈值Lv，即︱La-Lb︱＜Lv，则进入步骤d；

d. 判断两个升降液压缸的活塞杆伸出位移是否满足：La，Lb∈（M -△t/2， M+△t/2），其中，△t是两个升降液压缸的活塞杆伸出位移与期望轨迹位移M相比的最大允许误差，然后根据判断结果选择不同的操作：

① 若满足La，Lb∈（M -△t/2， M+△t/2），则工控机控制左升降液压缸和右升降液压缸分别按原速度运行；

② 若La，Lb∈（M -△t/2， M+△t/2）不成立，左升降液压缸的控制方法为：左升降液压缸的活塞杆伸出位移与期望轨迹位移M的误差△La= M-La由对应的比例调节器（即左比例调节器）进行比例调节后叠加到工控机输出的对应比例换向阀的控制信号中，△La经A/D转换后传到设置在工控机内的PD处理单元进行PD算法处理，由PD处理单元的输出数据对左升降液压缸的同步误差进行调节，同时△La传到设置在工控机内的PID控制单元进行PID控制算法处理，处理后的数据与设置在工控机内的左控制量储存器中的期望轨迹数据叠加在一起作为左升降液压缸下一次的控制量；右升降液压缸的控制方法与左升降液压缸的控制方法相同，且二者的控制同步进行；

重复上述控制过程，直至两个升降液压缸的活塞杆伸出位移是否满足：La，Lb∈（M -△t/2， M+△t/2）；

e. 工控机根据La和Lb的值判断两个升降液压缸的活塞杆是否到达目标位置，如果两个升降液压缸的活塞杆均已到达目标位置，则控制结束；否则控制流程跳转到步骤b；

f. 两个升降液压缸活塞杆返回的控制流程与伸出的控制流程相同。

3.根据权利要求1或2所述的一种脱硫倾翻液压系统的控制方法，其特征是，与两个升降液压缸的后腔相连接的油管上均设有由二位四通阀控制的液控单向阀，所述二位四通换向阀的控制端接工控机的输出端口。

4.根据权利要求3所述的一种脱硫倾翻液压系统的控制方法，其特征是，与两个升降液压缸的后腔相连接的油管上均设有溢流阀。