[发明专利]一种双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人

权利要求书

1.一种双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，所述光伏清洁机器人在光伏板阵列上行走以对其进行清洁作业，且相邻两个光伏板阵列之间的间隙通过桥面连接，所述光伏清洁机器人包括机身，所述机身上设置有驱动机构、行走装置以及清扫机构，所述行走装置带动机身进行行走，所述清扫机构固定设置在所述机身前端外侧壁上，且所述清扫机构在驱动机构的驱动下进行清扫作业，其特征在于：所述行走装置包括履带行走装置和机械腿行走装置，所述机身包括底盘和固定设置在所述底盘上的固定框架，所述底盘的前部和后部分别设置一所述机械腿行走装置，所述机身底部中间位置设置有自伸缩旋转吸盘组件，所述清洁机器人在清洁作业平面上转弯时，通过所述自伸缩旋转吸盘组件吸附在清洁作业平面上；其中：

所述自伸缩旋转吸盘组件包括连杆组件、滑动支架组件、吸盘连杆连接支架、轴承、滑动环组件、吸盘固定支架以及第二吸盘，其中，所述连杆组件包括连杆固定支架、第一连杆、第二连杆以及第三连杆，所述连杆固定支架的一端与机身的底盘固定连接，所述连杆固定支架的另一端与第一连杆的一端活动连接，所述第二连杆的一端与所述第一连杆活动连接，所述第三连杆的一端与所述第一连杆的另一端活动连接；

所述滑动支架组件包括第一滑动支架和第二滑动支架，所述第一滑动支架和第二滑动支架的形状均为圆环形，所述第二滑动支架设置在所述第一滑动支架的上方，且所述第二连杆的另一端与所述第二滑动支架活动连接，所述第一滑动支架上表面圆周方向向上延伸设置有多个滑动片。

2.根据权利要求1所述的双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，其特征在于，所述履带行走装置包括履带组件以及与履带组件连接的履带驱动电机，其中，所述履带组件包括左轮履带以及右轮履带，所述履带驱动电机包括左轮履带驱动电机和右轮履带驱动电机，所述左轮履带设置在所述机身底部的左侧，且所述左轮履带通过所述左轮履带驱动电机的驱动进行移动，所述右轮履带设置在所述机身底部的右侧，且所述右轮履带通过所述右轮履带驱动电机的驱动进行移动。

3.根据权利要求1所述的双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，其特征在于，所述底盘的前部中间位置设置有一机械腿行走装置，且所述底盘的后部中间位置设置有一机械腿行走装置。

4.根据权利要求1-3中任一所述的双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，其特征在于，所述机械腿行走装置包括舵机固定支架、第四连杆、第五连杆以及可吸附脚掌，所述机械腿行走装置通过所述舵机固定支架固定设置在底盘上，所述舵机固定支架上设置有第一舵机，所述第一舵机的第一驱动轴的端部固定设置有第一舵盘，所述第一舵盘固定设置在所述第四连杆的一端，所述第四连杆的另一端通过第二舵机与所述第五连杆的一端转动连接，所述第五连杆的另一端通过第三舵机与所述可吸附脚掌转动连接。

5.根据权利要求4所述的双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，其特征在于，所述第二舵机和第三舵机分别固定设置在所述第五连杆的两端，所述第二舵机的第二驱动轴的端部贯穿所述第五连杆的一端设置的第一通孔后与设置在所述第四连杆另一端的第二舵盘固定连接，所述第三舵机的第三驱动轴的端部贯穿所述第五连杆的另一端设置的第二通孔后与设置在可吸附脚掌上的第三舵盘固定连接。

6.根据权利要求5所述的双足过桥式连续作业的光伏清洁机器人，其特征在于，所述可吸附脚掌包括脚掌本体，所述脚掌本体包括第一吸盘、固定盘以及安装板，所述第一吸盘固定设置在所述固定盘的下表面，所述安装板固定设置在所述固定盘的上表面，所述安装板上竖直设置有固定板，且所述第三舵盘固定设置在所述固定板上，所述第一吸盘的内侧壁与所述固定盘的下表面侧壁形成吸附空腔，还包括第一气管和第二气管，所述第一气管设置在所述安装板的上方，且所述第一气管的下端与设置在所述安装板上的电磁阀固定连接，所述电磁阀通过多个固定支架与所述安装板固定连接，所述第二气管的一端与所述电磁阀相连通，且所述第二气管的另一端与所述吸附空腔相连通。