[发明专利]一种塔式起重机防摇摆控制方法及系统有效
| 申请号： | 201911149946.3 | 申请日： | 2019-11-21 |
| 公开（公告）号： | CN110775819B | 公开（公告）日： | 2021-02-23 |
| 发明（设计）人： | 朱伟进 | 申请（专利权）人： | 湖南沃森电气科技有限公司 |
| 主分类号： | B66C13/08 | 分类号： | B66C13/08;B66C13/22 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 411104 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 塔式起重机 摇摆 控制 方法 系统 | ||
1.一种塔式起重机防摇摆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
根据载荷摆角估算模型计算获取实际载荷摆角，所述载荷摆角估算模型的计算公式为：
，
其中，θ为实际载荷摆角，βmt为电机角加速度，m为负载质量，g为重力加速度，L为钢绳绳长，kf为阻尼系数，r为卷筒半径，k1为减速机的减速比，s代表微分；
根据给定载荷摆角和实际载荷摆角的差值计算电机辅给定速度；
根据设定的电机加减速曲线计算电机主给定速度；
根据电机主给定速度和电机辅给定速度计算电机给定速度，并根据电机给定速度驱动电机运行，从而使实际载荷摆角快速趋近于给定载荷摆角。
2.根据权利要求1所述的塔式起重机防摇摆控制方法，其特征在于，所述根据给定载荷摆角和实际载荷摆角的差值计算电机辅给定速度具体包括：
根据给定载荷摆角和实际载荷摆角的差值进行PID调节以计算出电机辅给定速度。
3.根据权利要求1或2所述的塔式起重机防摇摆控制方法，其特征在于，所述电机实际运行过程中由电机给定速度驱动运行，电机给定速度由电机主给定速度加上电机辅给定速度计算得到。
4.一种塔式起重机防摇摆控制系统，其特征在于，包括：
实际载荷摆角获取模块，用于根据载荷摆角估算模型计算实际载荷摆角，所述载荷摆角估算模型的计算公式为：
，
其中，θ为实际载荷摆角，βmt为电机角加速度，m为负载质量，g为重力加速度，L为钢绳绳长，kf为阻尼系数，r为卷筒半径，k1为减速机的减速比，s代表微分；
电机辅给定速度计算模块，用于根据给定载荷摆角和实际载荷摆角的差值计算电机辅给定速度；
电机主给定速度计算模块，用于根据设定的电机加减速曲线计算电机主给定速度；以及
电机给定速度计算模块，用于根据电机主给定速度和电机辅给定速度计算电机给定速度，并根据电机给定速度驱动电机运行，从而使实际载荷摆角快速趋近于给定载荷摆角。
5.根据权利要求4所述的塔式起重机防摇摆控制系统，其特征在于，所述系统还包括：
PID调节模块，用于根据给定载荷摆角和实际载荷摆角的差值进行PID调节以计算出电机辅给定速度。
6.根据权利要求4或5所述的塔式起重机防摇摆控制系统，其特征在于，所述电机实际运行过程中由电机给定速度驱动运行，电机给定速度由电机主给定速度加上电机辅给定速度计算得到。
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