[发明专利]一种基于离散控制的自动化割煤方法

权利要求书

1.一种基于离散控制的自动化割煤方法，其特征在于：具体实现步骤为：

(1)将工作面离散化，分成多个离散化区间；

(2)根据采煤机的位置将采煤工艺离散化，将采煤工艺分解成多个与采煤机位置一一对应的工步，每个工步执行的动作是固定的；

(3)根据采煤机所处位置以及当前工步，确定采煤机的动作；

(4)重复执行设定好的一系列工步，实现自动化割煤。

2.根据权利要求1所述的一种基于离散控制的自动化割煤方法，其特征在于：所述具体实现步骤(1)中，可以根据采煤机的尺寸来确定离散化区间长度，每个离散化区间的长度不超过采煤机滚筒直径的1/3。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于离散控制的自动化割煤方法，其特征在于：在所述离散化区间内，工作面的变化可以忽略不计，可以合理的假定在该区间内工作面顶板、底板都不发生变化，或者按照明斜率为0的正比例函数关系发生变化。

4.根据权利要求1所述的一种基于离散控制的自动化割煤方法，其特征在于：所述具体实现步骤(2)中，将采煤工艺离散化，可以分解、抽象成12个工步。

5.根据权利要求4所述的一种基于离散控制的自动化割煤方法，其特征在于：所述12个工步为：

第1步 机头到机尾区间，根据记忆采高卧底调整摇臂高度；

第2步 机尾割透点，停牵引，滚筒换向；

第3步 机尾割透点到机尾三角煤折返点，进煤窝，根据设定采高调整前摇臂；

第4步 机尾三角煤折返点，停牵引，滚筒换向；

第5步 机尾三角煤折返点到机尾割透点，根据记忆采高卧底调整摇臂高度；

第6步 机尾割透点，停牵引，滚筒换向；

第7步 机尾到机头区间，根据记忆采高卧底调整摇臂高度；

第8步 机头割透点停牵引，滚筒换向；

第9步 机头割透点到机头三角煤折返点，进煤窝，根据设定采高调整前摇臂；

第10步 机头三角煤折返点，停牵引，滚筒换向；

第11步 机头三角煤折返点到机头割透点，根据记忆采高卧底调整摇臂；

第12步 机头割透点，停牵引，滚筒换向。

6.根据权利要求1所述的一种基于离散控制的自动化割煤方法，其特征在于：所述具体实现步骤(3)中，根据采煤机所处位置以及当前工步，确定采煤机的动作的方式，可以利用采煤机上安装的D齿轮传感器或编码器，计算采煤机当前的位置，根据采煤机所处位置，确定采煤机当前工步，控制采煤机执行规定的动作。

7.根据权利要求1所述的一种基于离散控制的自动化割煤方法，其特征在于：所述具体实现步骤(4)中，重复执行设定好的一系列工步是指，将多个工步按照固定顺序执行，执行到最后一个工步后返回第一个工步，循环执行。

8.根据权利要求1所述的一种基于离散控制的自动化割煤方法，其特征在于：不同工步按照不同顺序组合，可以实现各种采煤工艺。