[发明专利]路径规划方法及装置、芯片系统、计算机系统和移动工具

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：

根据移动工具的当前行驶状态构建多条状态转移路径；其中，每条状态转移路径包含多个行驶状态节点且起始行驶状态节点为所述移动工具的当前行驶状态；

从所述多条状态转移路径中选取目标状态转移路径；

将所述目标状态转移路径对应的路点序列确定为所述移动工具的行驶路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据移动工具的当前行驶状态构建多条状态转移路径，具体包括：

按照以下步骤构建每条状态转移路径：

步骤1、以所述移动工具的当前行驶状态为起始行驶状态节点，并将所述起始行驶状态节点作为当前行驶状态节点；

步骤2、确定当前行驶状态节点的状态转移空间，在当前行驶状态节点的状态转移空间中搜索得到当前行驶状态节点的下一行驶状态节点；

步骤3、将步骤2得到的下一行驶状态节点作为当前行驶状态节点，重复执行步骤2；直到产生预置数量的多个行驶状态节点；

步骤4、按照多个行驶状态节点的先后顺序构建一条状态转移路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述步骤2中确定当前行驶状态节点的状态转移空间，具体包括：

将当前行驶状态节点作为目标行驶状态节点；或者，将当前行驶状态节点的前一行驶状态节点的状态转移空间中的包含所述当前行驶状态节点在内的全部或部分行驶状态节点作为目标行驶状态节点；

确定各目标行驶状态节点对应的状态转移空间；

将各目标行驶状态节点对应的状态转移空间的并集确定为所述当前行驶状态节点的状态转移空间。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定各目标行驶状态节点对应的状态转移空间，具体包括：

从预置的状态转移库中查询目标行驶状态节点对应的状态转移空间。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定各目标行驶状态节点对应的状态转移空间，具体包括：

针对每个目标行驶状态节点，执行以下步骤：

针对目标行驶状态节点的每个行驶参数，确定所述行驶参数的目标取值，并将所述行驶参数的当前取值和目标取值进行离散化得到离散点序列；

将所述目标行驶状态节点的行驶参数分别对应的离散点序列进行组合，得到多个行驶状态节点，所述多个行驶状态节点构成所述目标行驶状态节点的状态转移空间。

6.根据权利要求2～5任一项所述的方法，其特征在于，所述按照以下步骤构建每条状态转移路径，进一步还包括：

步骤5、为步骤4构建得到的状态转移路径对应的路点序列设置用于表示所述路点序列优劣程度的第一评估值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照以下步骤构建每条状态转移路径，进一步还包括：

步骤6、根据状态转移路径的路点序列对应的第一评估值修改所述状态转移路径中各行驶状态节点的节点值和被选中次数，所述节点值用于表示行驶状态节点的优劣程度。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照以下步骤构建每条状态转移路径，进一步还包括：

步骤7、根据状态转移路径的路点序列对应的第一评估值修改所述状态转移路径中各行驶状态节点以及各行驶状态节点的状态转移空间的行驶状态节点的节点值和被选中次数。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，步骤2中，所述在当前行驶状态节点的状态转移空间中搜索得到当前行驶状态节点的下一行驶状态节点，具体包括：

判断当前行驶状态节点的状态转移空间中各行驶状态节点是否可选；

根据可选的行驶状态节点的节点值和被选中次数，从可选的行驶状态节点中选取当前行驶状态节点的下一行驶状态节点。