[发明专利]挖掘机称重方法、装置和挖掘机

权利要求书

1.一种挖掘机称重方法，用于获取所述挖掘机铲斗中物料的重量，所述铲斗与所述挖掘机的动臂相连，其特征在于，所述挖掘机称重方法包括：

在清空所述铲斗中物料的情况下，获取所述铲斗的重量；

在清空所述铲斗中物料的情况下，获取动臂转轴摩擦阻力；

在所述铲斗中具有物料的情况下，获取总负载，所述总负载包含至少部分所述铲斗的重量和至少部分所述动臂转轴的摩擦阻力；

根据所述铲斗的重量、所述动臂转轴摩擦阻力以及所述总负载，计算所述铲斗中物料的重量；

其中，所述获取动臂转轴摩擦阻力的步骤包括：

在缓慢地抬升所述动臂的过程中获取空载负载；

根据所述空载负载以及所述铲斗的重量计算得到所述动臂转轴摩擦阻力。

2.根据权利要求1所述的挖掘机称重方法，其特征在于，所述铲斗通过斗杆与所述动臂连接，所述获取所述铲斗的重量的步骤包括：

在预设姿态下获取所述铲斗的重量，其中，所述预设姿态为所述动臂保持水平，所述斗杆卸载至极限位置，所述铲斗挖掘至极限位置。

3.根据权利要求2所述的挖掘机称重方法，其特征在于，所述在预设姿态下获取所述铲斗的重量的步骤包括利用角度传感器结合所述动臂的油缸力获取所述铲斗的静态力矩，并根据所述铲斗的静态力矩计算所述铲斗的重量。

4.根据权利要求2所述的挖掘机称重方法，其特征在于，所述在预设姿态下获取所述铲斗的重量的步骤包括：

重复多次摆出所述预设姿态并计算得到所述铲斗的多个单次重量记录值；

将所述多个单次重量记录值的平均值作为所述铲斗的重量。

5.根据权利要求1所述的挖掘机称重方法，其特征在于，所述在缓慢地抬升所述动臂的过程中获取空载负载的步骤包括：

多次在缓慢地抬升所述动臂的过程中获取所述空载负载的多个单次空载负载记录值；

将所述多个单次空载负载记录值的平均值作为所述空载负载。

6.根据权利要求1所述的挖掘机称重方法，其特征在于，所述根据所述空载负载以及所述铲斗的重量计算得到所述动臂转轴摩擦阻力的步骤包括：

利用所述空载负载减去所述铲斗的重量得到所述动臂转轴摩擦阻力。

7.根据权利要求1所述的挖掘机称重方法，其特征在于，所述获取总负载的步骤包括：

基于动力学原理的动态称重方法获取所述总负载。

8.一种挖掘机称重装置，用于获取所述挖掘机铲斗中物料的重量，所述铲斗与所述挖掘机的动臂相连，其特征在于，所述挖掘机称重装置包括：

铲斗重量获取模块，用于在清空所述铲斗中物料的情况下，获取所述铲斗的重量；

摩擦阻力获取模块，用于在清空所述铲斗中物料的情况下，获取动臂转轴摩擦阻力；

总负载获取模块，用于在所述铲斗中具有物料的情况下，获取总负载，所述总负载包含至少部分所述铲斗的重量和至少部分所述动臂转轴的摩擦阻力；

物料重量计算模块，根据所述铲斗的重量、所述动臂转轴摩擦阻力以及所述总负载，计算所述铲斗中物料的重量；

其中，所述摩擦阻力获取模块还用于：在缓慢地抬升所述动臂的过程中获取空载负载；根据所述空载负载以及所述铲斗的重量计算得到所述动臂转轴摩擦阻力。

9.一种挖掘机，其特征在于，包括权利要求8所述的挖掘机称重装置。