[发明专利]一种多两级缸液压同步控制系统

权利要求书

1.一种多两级缸液压同步控制系统，其特征在于，该系统包括控制单元模块(1)、液压单元模块(2)、执行单元模块(3)；所述控制单元模块(1)用于控制所述液压单元模块(2)中的液压阀的启闭，以及采集所述执行单元模块(3)中的传感器数据；所述液压单元模块(2)与所述执行单元模块(3)连接，用于通过所述控制单元模块(1)的控制指令，实现所述执行单元模块(3)的运动；所述执行单元模块(3)用于在所述控制单元模块(1)控制下实现同步升降运动。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制单元模块(1)包括遥控器(11)、可编程控制器(12)，通讯扩展模块(13)、模拟量输出模块(14)以及比例放大器(15)；所述遥控器(11与所述可编程控制器(12)相连，用于给所述可编程控制器(12)发送运动指令，包括所述执行单元模块(3)的上升和下降运动；所述可编程控制器(12)与所述通讯扩展模块(13)以及所述模拟量输出模块(14)连接，可编程控制器(12)用于通过解析遥控器(11)的动作指令，计算移动设备AGV升降平台的升降速度，然后根据所述液压单元模块(2)中液压阀的参数特性，换算出所述液压单元模块(2)中液压阀开启所需的电压值得到电压控制信号并发送至模拟量输出模块(14)；可编程控制器(12)还用于从执行单元模块(3)的多组液压缸(31)选取一个基准液压缸，计算出另外几个液压缸与基准液压缸的位置误差，并计算出非基准液压缸的流量补偿量，通过计算流量补偿量下发的电压补偿量控制信号并发送至模拟量输出模块(14)；所述通讯扩展模块(13)用于读取所述执行单元模块(3)中传感器的位移数据；所述模拟量输出模块(14)用于实现输出连续的电压控制信号以及连续的电压补偿量控制信号，并传递至所述比例放大器(15)，所述模拟量输出模块(14)的点位输出与所述比例放大器(15)的数量一致；所述比例放大器(15)用于通过比例换算把从所述模拟量输出模块(14)获取的电压控制信号、电压补偿量控制信号分别转换成所述液压单元模块(2)中液压阀的电流控制信号、电流补偿量控制信号，以实现控制所述液压单元模块(2)中的液压阀；液压单元模块(2)中液压阀由电流补偿量控制信号与由遥控器(11)下发的动作指令所转换成的电流控制信号共同控制。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述执行单元模块(3)包含四组液压缸(31)以及四组位移传感器(32)；所述位移传感器(32)一对一独立安装在每个所述液压缸(31)上；所述执行单元模块(3)中的四组相同的液压缸(31)，用于实现升降平台的升降功能；所述液压缸(31)为两级液压缸，所述液压缸(31)上设置了三个进出油口，其中包括在一级缸的无杆腔设置的进出油口、在一级缸的有杆腔设置的进出油口以及在二级缸在有杆腔设置的进出油口。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述液压单元模块(2)包括油箱(21)、电机泵组(22)、手泵(23)、液位计(24)、空滤器(25)、回油过滤器(26)、单向阀(27)、出油过滤器(28)、压力表(29)、多路阀(210)、平衡阀(211)、顺序阀(212)；所述油箱(21)分别与所述电机泵组(22)、所述手泵(23)、所述液位计(24)、所述空滤器(25)以及所述回油过滤器(26)连接；所述单向阀(27)的进口与所述电机泵组(22)通过油管连接；所述压力表(29)分别与所述手泵(23)和所述单向阀(27)的出口连接，用于显示系统压力；所述单向阀(27)出口还与所述出油过滤器(28)一端连接；所述出油过滤器(28)另一端与所述多路阀(210)连接；所述多路阀(210)的出油口分别与所述平衡阀(211)以及所述顺序阀(212)连接；所述平衡阀(211)连接在所述液压缸(31)的一级缸的无缸腔油口；所述顺序阀(212)与所述液压缸(31)的一级缸的有杆腔的油口连接。

5.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述比例放大器(15)的数量与所述执行单元模块(3)中的液压缸的数量相等。