[发明专利]全向轮及包括该全向轮的运动装置

说明书

本发明提供一种全向轮及包括该全向轮的运动装置，所述全向轮包括：中心轮，被构造为围绕沿第一方向延伸的第一旋转轴线旋转；多个外围轮，沿着中心轮的周向布置并被构造为围绕沿与第一方向不同的第二方向延伸的第二旋转轴线旋转；以及多个可变支撑件，设置在中心轮上并被构造为分别支撑所述多个外围轮。所述多个可变支撑件中的至少一个可变支撑件被构造为：当冲击力施加到所述多个外围轮中的由所述多个可变支撑件中的所述至少一个可变支撑件支撑的至少一个外围轮时，通过改变中心轮与所述多个外围轮中的所述至少一个外围轮之间的距离来吸收冲击。

本申请基于并要求于2018年11月14日在韩国知识产权局提交的第10-2018-0140092号韩国专利申请的优先权，所述韩国专利申请的全部公开内容通过引用被包含于此。

技术领域

本公开涉及全向轮及包括该全向轮的运动装置。

背景技术

全向轮包括旋转中心轮和外围轮，所述外围轮布置在该中心轮周围并相对于沿与该中心轮的旋转轴线的延伸方向不同的方向延伸的轴线可旋转。

包括该全向轮的运动装置能够在不改变中心轮的旋转轴线的情况下沿前后方向运动以及沿左右方向运动，并且通过在一个位置持续旋转而执行横摆运动。

发明内容

提供一种具有改善的耐冲击性的全向轮及包括该全向轮的运动装置。

提供一种全向轮及包括该全向轮的运动装置，其被构造为提高了选择其中的外围轮的各种材料时的灵活性，具有轻量化设计并且便于部件的更换。

根据本公开的实施例，一种全向轮包括：中心轮，被构造为围绕沿第一方向延伸的第一旋转轴线旋转；多个外围轮，沿着中心轮的周向布置并被构造为围绕沿与第一方向不同的第二方向延伸的第二旋转轴线旋转；以及多个可变支撑件，设置在中心轮上并被构造为分别支撑所述多个外围轮。所述多个可变支撑件中的至少一个可变支撑件被构造为：当冲击力施加到所述多个外围轮中的由所述多个可变支撑件中的所述至少一个可变支撑件支撑的至少一个外围轮时，通过改变中心轮与所述多个外围轮中的所述至少一个外围轮之间的距离来吸收冲击。

所述多个可变支撑件中的每个可变支撑件可包括：支撑框架，沿远离中心轮的第一旋转轴线的方向延伸并支撑所述多个外围轮中的相应的外围轮的旋转；以及弹性部件，被构造为沿远离中心轮的第一旋转轴线的方向对支撑框架施加弹力。

所述中心轮可包括多个第一槽，所述多个第一槽中的每个第一槽被构造为容纳支撑框架的至少一部分。

所述支撑框架可包括：插入部，插入到所述多个第一槽中的相应的第一槽中；以及突起部，从插入部沿远离中心轮的第一旋转轴线的方向延伸并从插入部向外突出。

所述插入部的第一侧表面和第一槽的面对插入部的第一侧表面的第二表面沿突起部从插入部延伸所沿的方向平行。第一槽的宽度对应于插入部的厚度。

所述支撑框架还可包括设置在突起部上的肋。

所述支撑框架还可包括被构造为防止支撑框架与中心轮的第一槽分离的止动部。

所述弹性部件可包括橡胶和流体中的至少一者。

所述弹性部件可被定位成支撑支撑框架的面对中心轮的第一旋转轴线的端部。

所述弹性部件可包括被构造为对所述多个可变支撑件中的每个可变支撑件的支撑框架施加弹力的单个主体。

所述中心轮还可包括第二槽，所述弹性部件插入到所述第二槽中。

所述中心轮的材料可不同于所述支撑框架的材料。

所述支撑框架的强度可大于所述中心轮的强度。