[发明专利]一种采用船体板材切割零件理料装备的理料方法

权利要求书

1.一种采用船体板材切割零件理料装备的理料方法，所述船体板材切割零件理料装备包括零件分拣单元、零件运输单元、零件编码识别单元、装备控制单元和装备状态监控单元；所述零件分拣单元包括第一分拣单元、第二分拣单元和缓冲区分拣单元；所述零件运输单元包括主辊道运输单元和次级辊道运输单元，所述零件编码识别单元包括第四工业数字相机、照明光源、工业镜头和图像采集卡；所述第一分拣单元包括切割平台、第一分拣机器人、机器人轨道、机器人门架和第一工业数字相机；所述机器人门架为单自由度机器人门架，覆盖于所述切割平台，安装在所述机器人轨道；所述第一分拣机器人具有多自由度特性，其底座安装于所述机器人门架，相对于所述机器人门架做单自由度运动，所述第二分拣单元包括第二分拣机器人和第二工业数字相机；所述第二分拣单元位于所述主辊道运输单元和所述次级辊道运输单元连接处；所述第二分拣机器人具有多自由度运动特性，但是其底座固定，所述缓冲区分拣单元包括组合梁式自立桁架、三自由度抓取机构和第三工业数字相机；所述组合梁式自立桁架和所述三自由度抓取机构的工作范围覆盖所述主辊道运输单元的末端和所述缓冲区分拣单元的托盘；所述零件编码识别单元覆盖在所述主辊道运输单元上方，位于所述第二分拣单元及所述缓冲区分拣单元前方；所述装备控制单元控制所述第一分拣单元、所述第二分拣单元、所述缓冲区分拣单元、所述主辊道运输单元、所述次级辊道运输单元和所述零件编码识别单元；所述装备控制单元将装备工作状态信息反馈至所述装备状态监控单元，所述装备状态监控单元实时显示理料作业总体进度及已理料零件清单，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：所述第一工业数字相机对零件几何特征进行识别，确定所述第一分拣机器人抓取位置，所述第一分拣机器人通过与所述机器人门架和所述机器人轨道的结合，先运动至靠近零件的位置，利用末端抓取板材切割零件，再运动到靠近所述主辊道运输单元的一侧，并将零件放置于所述主辊道运输单元；周而复始，实现对所述切割平台整个区域零件的第一次分拣；

步骤二：所述主辊道运输单元将零件运送至所述零件编码识别单元，获取包括零件编号、零件流向在内的信息，并赋予零件从编号1开始的另一个编号；当第n个零件应运送至所述次级辊道运输单元，信息首先反馈至所述第二分拣单元，明确其作用对象为经过的第n个零件，则其余零件继续往后流向所述缓冲区分拣单元；所有零件的全部信息反馈到所述装备状态监控单元，实时显示理料作业总体进度及已理料零件清单；

步骤三：零件在经过所述第二分拣单元时产生一个激励并计数，所述第二工业数字相机对零件几何特征进行识别，确定所述第二分拣机器人抓取位置；根据反馈信息，所述第二分拣机器人将指定编号零件从所述主辊道运输单元抓取至所述次级辊道运输单元，零件在所述次级辊道运输单元上继续向后转运至加工区域；

步骤四：剩余零件在所述缓冲区分拣单元进行分拣，所述第三工业数字相机对零件几何特征进行识别，确定所述三自由度抓取机构作用位置，所述三自由度抓取机构将零件从所述主辊道运输单元转运至指定托盘。

2.如权利要求1所述的一种采用船体板材切割零件理料装备的理料方法，其特征在于，所述主辊道运输单元包括第一电动辊道和第一支架；所述主辊道运输单元通过多个伺服控制电机驱动，将所述第一分拣单元、所述第二分拣单元和所述缓冲区分拣单元连接。

3.如权利要求1所述的一种采用船体板材切割零件理料装备的理料方法，其特征在于，所述次级辊道运输单元包括第二电动辊道和第二支架。