[发明专利]一种外接急停装置的自动切换电路

说明书

本发明涉机器人的控制电路，尤其涉及一种外接急停装置的自动切换电路。本发明实现了当外接负载接入到自动切换电路中时，不需要人为操作切换来生效急停装置，电路自动生效急停装置，从而避免因忘记切换生效急停装置而导致急停装置失效的情况，保证外接急停的可靠性，提高系统的安全水平。当外接负载断开与电路的连接时，不需要人为操作切换急停装置的失效，可自动失效急停装置，从而降低系统的故障率，提高生产效率。把现有技术需要生效或失效急停装置的切换，以及断开或连接急停装置的两个操作步骤，化简为只需进行断开或连接外接负载这一个操作步骤。而生效或失效急停装置在断开或连接外接负载的步骤中自动实现，简化操作，从而降低操作门槛。

【技术领域】

本发明涉机器人的控制电路，尤其涉及一种外接急停装置的自动切换电路。

【背景技术】

常规机器人控制系统，由于现场调试或组装，都需要外接控制装置。该控制装置一般都包含一个重要安全按钮——急停按钮。急停按钮一般是一组常闭开关，当急停按钮松开时，该常闭开关闭合，用于连接控制器的内部安全电路，为安全电路提供正常信号，当急停按钮按下时，该常闭开关断开，从而断开安全电路的信号，使得控制系统进入报警状态。

由于该急停按钮是在外接控制装置上，而该外接控制装置不是机器人控制系统的必要组成部分，因此该外接控制装置会因操作需要而经常与控制系统连接或断开。如果对外接急停没有适当处理，则当断开外接控制装置与机器人控制系统的连接时，安全电路相当于断开状态，此时会误导控制系统进入报警状态。

为解决上述问题，传统方法会在机器人控制系统上设置一个人为切换装置，当连接外部控制装置时，通过切换装置切换为生效外接急停模式，则外部控制装置的急停按钮生效，实现正常急停功能；当需要断开外接控制装置时，把切换装置切换为失效外接急停模式，则外部控制装置的急停按钮失效，从而在断开外部控制装置时，不会误触发控制系统报警而进入报警状态。

但上述方法并不能完全解决问题，因为人为切换装置，对于操作不熟悉的人员会容易出现因为忘记切换，而导致控制系统报警；更严重的是，在连接外部控制装置后，因忘记切换而使得外接急停仍处于失效状态，在出现危险时，外接急停因不能作用而形同虚设。

因此，为解决上述问题，本发明提出一种外接急停装置的自动切换电路。

【发明内容】

本发明旨在解决上述问题而提供一种外接急停装置的自动切换电路。该自动切换电路可通过判断外接负载是否连接到电路，进而自动生效或失效急停装置，实现稳定急停控制系统的目的。避免因忘记切换急停装置而产生的急停信号输入有误，导致急停控制系统报警的问题。

为实现上述目的，本发明的一种外接急停装置的自动切换电路，用以连接一急停控制系统和一可拆卸的外接急停装置，外接急停装置包括外接负载和急停装置，急停控制系统给自动切换电路及外接急停装置供电，包括

一电流检测装置，与所述外接负载串联，并检测自身和外接负载串联的通路是否有电流通过，并反馈有电流信号或无电流信号给

一急停控制器，急停控制器耦接急停装置，并与急停控制系统连接，当急停控制器接收到电流检测装置反馈的有电流信号时，生效急停装置对急停控制系统的控制；当急停控制器接收到电流检测装置反馈的无电流信号时，失效急停装置对急停控制系统的控制。

进一步的，所述的急停控制系统包括一供电电源和一急停执行输入端口，所述的供电电源与电流检测装置连接，供电电源为自动切换电路及外接负载供电，急停控制器连接在急停执行输入端口上。

进一步的，所述的电流检测装置包括一采样元件和一信号切换器，所述的采样元件与供电电源连接后与外接负载串联，所述的信号切换器与采样元件并联且耦接急停控制器，信号切换器反馈有电流信号或无电流信号给急停控制器。